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Thema: Anfänger - Universeller I²C-Greifarm + Steuerung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Anfänger - Universeller I²C-Greifarm + Steuerung

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    Hi,

    wie bereits hier beschrieben:

    https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...a38d34860b701d

    habe ich vor, einen Greifarm zu bauen, der vorerst mal von einem Robby RP6 gesteuert werden soll.

    Da ich das ganze auch über Jugend forscht machen will, benötige ich vorab eine Liste der benötigten Teile.

    Nun meine ersten Fragen zu dem Thema sind:

    -kann ich z.B. das Robby RP6-USB-Interface zum proggen eines anderen AVRs verwenden (wenn ja, Schaltung?)

    -dann zum anderen, was für Mikrocontroller brauche ich dafür bzw. welche Teile brauche ich zu einem Mikrocontroller dazu, damit er Servos ansteuern kann?
    er erhält Signale von einem anderen Controller und soll dann den Greifarm die richtigen Bewegungen machen lassen.

    -welchen Mikrocontroller nehme ich am besten, um RC-Funk-Signale umzuwandeln?

    Ich würde das alles wenn möglich mit AVRs machen und die RC-Funk-Signale später evtl. von USB-Joysticks senden lassen.

    Wenn jemand nen Controller kennt, der 2 USB-Joysticks auswerten kann und dann die Signale an einen RC-Sender weitergibt (evtl. verändert) dann wäre das auch noch wichtig.

    In dem Fall geht es erstmal um diese Elektronik-Bauteile, da ich diese alle beantragen muss und dann erst nach und nach bestelle (wenn ich sie dann wirklich brauche.

    Danke für jede Hilfe!!

    MfG Pr0gm4n

  2. #2
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    Hi nochmal,

    hab endlich was für die Joysticks gefunden:
    http://joystick.world3.net/

    jetzt muss ich es nur noch verstehen und auf 2 Joysticks erweitern...


    Kann das jemand von euch vielleicht nochmal verständlich erklären, wie ich den Joystick dann verwenden kann laut dem, der das geschrieben hat?


    DANKE!!

    MfG Pr0gm4n

  3. #3
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    Es gibt doch auch so ein Joypad wie aus ner PS2 nach RN-standart mit I2C schnittstelle. mir fällt der name nur net ein. warum nimmst du net den?
    ...and always remember...
    ...AVR RULES...

  4. #4
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    lol!!!


    also, ich will per I²C einen Greifarm ansteuern...


    Also nich mit Kabel dem Robby hinterherlaufen

    oder meinst du, ich soll den Joypad dann über nen AVR auswerten und dann die Signale über RC-Funk senden, anstatt dafür 2 normale USB-Joysticks zu verwenden?

    naja, ganz einfach:

    ich will das Projekt später noch ausweiten, d.h., dass ich noch ein Steuerungsinterface am Computer proggen will...

    darauf wird u.a. mehrere Kamerabilder und eine Simulation der momentanen Bewegung des Greifers zu segen sein.
    das geht nur, wenn die Joysticks gleichzeitig an den PC angeschlossen sind.
    während man einen bestimmten Knopf drückt, sollen die Joysticks gar nichts senden, sodass man also zuerst simulieren kann, was der Greifer machen wird. Ist der Robby ausgeschaltet, wird in dem Interface evtl. nur noch die Simulation des Greifarms angezeigt.

    Später will ich dann auch den Robby RP6 dazu nichmehr brauchen und mache daraus einen komplett eigenen Bot, der nur irgendwie fahren kann und über I²C-RC-Funk Befehle empfängt oder sich mit Sensoren allein in der Umgebung zurechtfindet.

    Ich hoffe, das ist jetzt klar, aber wenn ich die Joysticks selbst nich so ganz hinbekomme, dann überleg ich mir das mit dem Teil nochma...

    MfG Pr0gm4n

  5. #5
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    nehm doch einen joystick, wie in einer rc funke, so mit potties unten dran, die kannst du dann ganz einfach ueber den adc in den controller einlesen..

    den controller kannst du jeden nehmen der nen icp hat ( wegen den signalen von der funke ) das geht dann so :

    Code:
    Dim Puls(8) As Integer
    Dim Kanal As Byte
    
    '---------Timer----------------
    Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
    Start Adc
    
    '-----------Interupts----------
    On Icp1 Get_empfaenger Nosave
    On Ovf1 Kanal_reset Nosave
    
    Config Timer1 = Timer , Prescale = 8 , Capture Edge = Falling
    
    Enable Ovf1
    Enable Icp1
    
    Enable Interrupts
    
    ....
    programm
    
    ....
    '------------Interupts---------------
     Get_empfaenger:
          push r10
          push r11
          push r24
          push r25
          push r26
          push r27
          in r24,sreg
          push r24
    
          Puls(kanal) = Timer1
          Timer1 = 40000
    
          Incr Kanal
    
          pop r24
          !Out Sreg , R24
          pop r27
          pop r26
          pop r25
          pop r24
          pop r11
          pop r10
    
    
    
         Return
    
    
    Kanal_reset:
    
    
        push r24
        in r24,sreg
        push r24
    
        Kanal = 1
        pop r24
        !Out sreg,r24
        pop r24
       Return
    Servos kannst du auch ganz einfach ansteuern:
    Code:
    Config Servos = 2 , Servo1 = Portb.1 , Servo2 = Portb.2 , Reload = 10
    do 
    Servo(1) = 50
    wait 1
    servo(1) = 100
    wait 1
    loop
          Config Portb = Output
    steht auch im wike.. falls du das in c machst musst jemand anders fragen
    meine projekte: robotik.dyyyh

  6. #6
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    Hi,

    ja, ich mach das in C und folgendes:

    ich kauf bei ebay ne gebrauchte Funke und 2 Joysticks mit gleichen Potis, dann werden die Joysticks leicht modifiziert und das ganze an die Funke angeschlossen.

    Zum auslesen der Signale nehme ich die Beschreibung von radbruch im Robby RP6 Forum mit ISR.

    Servos ansteuern kann ich glaub ich über PWM und dann muss das ganze erstmal gebaut werden.

    Was ich im Moment brauche, ist bitte eine Empfehlung für AVRs, die ich für die einzelnen Aufgaben nehmen kann.

    1. RC-Signale auswerten (ATMega8 ?)

    2. Servoansteuerung 10 Stück (??)

    3. Sensorik (????)

    4. Hauptcontroller zum koordinieren (evtl. mit Servos und Sensoren gemeinsam?? möglich??)



    Wenn mir das jemand schreiben könnte wäre ich euch echt sehr verbunden, da ich dann die Teile beantragen kann und anfangen kann zu bauen...


    MfG Pr0gm4n

  7. #7
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    Also konkret empfehlen kann dir von meiner seite nur den atmega 8535 der kann so ziemlich alles.
    Hat aber nur 2 PWM ausgänge wobei du auch eine Software pwm nehmen könntest.
    I2C hat dieser auch und mit 16Mhz kommste auch rellativ weit ;P.

    Aber an deiner Stelle wäre es schon zu überlegen einen 2. uC zu nehmen vll 20pins der über I2C die Servo werte bekommt und mit software eine PWM generiert. Einen Chip mit 10 hardware PWM ist mir nicht bekannt würd mich aber auch intressiern.


    mfg

    von funk hab ich keine ahnung

  8. #8
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    Hi,

    Danke für diese Antwort!!

    also, ich nehm den dann wohl als Hauptcontroller und für die Sensorik

    Für die Funksignale reicht der ATMega8, sofern ich mit dem dann über I²C Slave quasi die Kanäle abfragen kann.

    wenn der ATMega 8535 mit 3 Controllern gleichzeitig ne I²C-Verbindung haben kann iss der genau mein ding!!

    als Servosteuerung kann ich dann eigentlich gleich ein reines I²C Servoboard kaufen, oder? (10 servos, empfehlung?)


    Jetz die Frage: was kann ich dann für die µCs einrechnen?

    also: (Reichelt)
    -ATMega8: 1,85€
    -ATMega8535: 2,70€


    soweit so gut...

    jetzt aber noch was für die servos, was am besten für 15€ geht...



    MfG Pr0gm4n

    EDIT: Servoansteuerung vielleicht wie hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=35643


    wenn möglich will ich die Servoansteuerung auch mit nem AVR machen um Kosten zu sparen und da komplexe Sachen von mir aus geplant sind...


    Ach ja, ich richte unter Pr0gm4n.roboterbastler.de (noch nicht hochgeladen) dann eine Seite ein, auf der ich auch Bilder etc. Posten werde, dazu dann aber auch wieder ein post.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    laso fuer die funke brauchst du interrupst.. das signal was da rauskommt sieht so aus :

    (brauchst du nen empfänger bei dem du das summensignal rausbekommst ( oder wenn nen oszi hast messen an welchem pin es liet und rausführen )

    da sollte es ein meag8 tun , ja...

    Servos ueber sowftware pwm , weil wie oben shcon erwähnt mit 10 net gibt.. is auch kein ding, braucht man nur n timer..

    fragt sich jetz ob es sinnvoll ist da jeweils nen extra conteoller zu nehmen, wiel du brauchts im prinzip einen icp pin fuer die funke und 10 ausgänge fuer die servos.. ( das hat sogut wie jeder controller)
    was kommen denn noch fuer Sensoren dran ?? da muesstest du dann shcaun (falls analoge) wie viele adcs du brauchst.. aber im prinzip tuts da echt fast jeder kontroller... mega32 ... 8 ... egal..
    meine projekte: robotik.dyyyh

  10. #10
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    Hi,

    also die Funke muss mit nem extra Controller ausgelesen werden, da das ein Bauteil wird, das man nur schnell auf Distanzbolzen hinschraubt und den I²C-Stecker reinmacht und dann nurnoch den anderen Controller als Master einstellt


    Ich weis zwar, wo das Summensignal rausgeleitet wird, aber sollte ich nich besser einfach die einzelnen Kanäle rausleiten? (GND, +5V, Signal)

    Kann ich die Servos mit nem ATMega8535 ansteuern, während er nen Sharp und ein paar Bumper ausliest und alles koordiniert?

    Sharp und Bumper sind auf Interrupt, die schlagen an, wenn der Greifer genau so weit von was weg ist, dass er nurnoch zumachen muss oder wenn er irgendwo ansteht, dammit die Servos nich kaputt gehen

    das mit dem koordinieren heißt, er muss per I²C Befehle empfangen (abfragen bei Funke), Befehle per I²C an den Roboter senden, auf den das ganze draufgebaut wird, die Servos steuern

    Isses möglich, dass ich an meiner Funke nen Knopf drücke und dann wird ein schon reingeladenes Programm in dem Roboter wos draufkommt abgespielt (autonome Steuerung des Greifers dann, also auf I²C Slave und nur überwachung auf gleichen Schalter an Funke zum rückgängig machen)



    MfG Pr0gm4n

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