Moin, ich habe vom Thread bis jetzt nur die ersten paar posts gelesen. Weis also noch nicht ob jemand anderes schon den selben Ansatz verfolgt hat.

Meine Idee zu einem Roboterschwarm baut auf identischen Chasis auf mit 2-3 abweichenden Spezialisierungen.

ich habe mir einen achtbeinigen Spider ausgedacht der um einen H2, O2 und H2O Tank gebaut ist. eine Brennstoffzelle erzeugt strom der mit Accus und GoldCap Kondensatoren zwichengespeichert werden kann.
Auf dem Rücken ist ein entfaltbares Solarpanel das zusammen gefaltet 24x14x3 cm groß ist und entfaltet 12dm² aktive Fläche hat.
Der Spider Rumpf ist ca. 30x14x8cm. Jedes der acht Beine hat 5 Freiheitsgrade und es gibt an jedem Ende eine Kupplung die eine Verbindung zum Tausendfüßler erlaubt.
Getrennt sollen die Spider per Funk kommunizieren. Verbunden mit einem I2C ähnlichem Protokoll über Token Passing.
Jeder Roboter selbst besteht aus einem Masterkontroller und und via I2C angebundenen Nodes für Sensoren und Aktoren.
Aus einem Flach Speicher können unterschiedliche Betriebsprogramme in die MC's geladen werden, so das aus einem (oder mehreren) Speider ein Paralellrechner in Beowulf Design werden kann.
Ein erstes Chasis habe ich ma aus 3er Sperrholz mit Modellbauservos gebaut. Ein Solarpannel mit polikristallinen Zellen exisitiert auch schon.
Die Brennstoffzelle sind zwei Module von Conrad Elektronic, der Metall Hydrid Tank stammt auch da her.
Hinter einem H2 Verdichter ohne größere Leckagen bin ich noch her.
Ein Bein habe ich mal komplett mit Sensoren Controllern und Aktoren aus Alu gebaut. Ich tüftel aber noch an der taktilen Sensorik durch Drehmomentauswertung.

Wenn sich zwei Spider zusammenkoppeln, sollten die äußeren Beinpaare als Zweifingergreifer nutzbar sein.
Ebenso lassen sich vier der dann 8 Beinpaare zur Ladungssicherung nach oben drehen.
Somit habe ich einen Tranporter und einen Manipulator/Kran
Mit Teamwork mehrerer Einheiten können mehrere Manipulatoren komplexere Montageaufgaben erledigen.

Mein Hauptproblem sind die höheren Ebenen der KI.