hallo,

zum thema simulator:

microsoft robotics developer studio
http://msdn.microsoft.com/en-us/robotics/default.aspx
beinhaltet eine mehr-roboter fähige 3D simulationsumgebung, samt physik engine; kostenlos für nichtkomerzielle nutzung, windows/.net

player/stage/gazebo
http://playerstage.sourceforge.net/
beinhaltet ebenfalls eine mehr-roboter fahige 2D und 3D simulationsumgebung, physik engine; opensource, linux


lg