Problem bei 1. Programm :(

[Roboman93]

ich habe hier auch mal so ein code, aber ohne die bumper:

#include "RP6RobotBaseLib.h"

void acsStateChanged(void)
{
uint8_t i;

if(obstacle_left && obstacle_right)
i = 1;


else if(obstacle_left) 
i = 2;


else if(obstacle_right)
i = 3;




switch(i)
{
case 1:
{
writeString("hindernis mitte\n");

moveAtSpeed(100,100);
}
break;

case 2:
{
writeString("hindernis links\n");

moveAtSpeed(70,150);
}
break;

case 3:
{
writeString("hindernis rechts\n");

moveAtSpeed(150,70);
}
break;

default:
{
stop();
}

}




statusLEDs.LED6 = obstacle_left && obstacle_right;
statusLEDs.LED3 = statusLEDs.LED6;
statusLEDs.LED5 = obstacle_left; 
statusLEDs.LED4 = (!obstacle_left);
statusLEDs.LED2 = obstacle_right; 
statusLEDs.LED1 = (!obstacle_right);
updateStatusLEDs();
}
int main(void)
{
initRobotBase();
ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged);
powerON();
setACSPwrHigh();
changeDirection(FWD);
while(true)
{
task_RP6System();
}
return 0;
}

und hier die hex-file: