moin,

interessant wäre in jedem fall zu wissen, wie weit so die Entfernungen tatsächlich sind. Dann kann man besser einschätzen, ob ein "Auslegerarm" sinnvoll ist.

Für den Tee: nimm eine volle Packung, wo alle Teebeutel "fertig" eng bei eng stehen. (Also nicht die, wo die Beutel noch in Papierpackungen drin sind). Dann kann man einfach mit einem Backengreifer senkrecht von ober reinfahren, die Backen schliessen und Teebeutel rausziehen. Damit dann auch Wasser an den Beutel kommt, kann man als Backen ja eine art großlöchriges Sieb nehmen. Die Backen sind vor den Einfahren so eingestellt, dass die Lücke zw. den Backen sehr klein ist, so dass nur ein Teebeuten reinpasst. Die Backen kann man dann ja pracktisch über einen Relay-Schalter schließen.

Wenn die Entfernungen so sind, dass es reicht, einen Arm auszufahren, um den Beutel über dem Tee und dem Eimer zu positionieren, so wäre das seeeehhr praktisch.
Denn sonst erst noch etwas bauen, damit der Robot vom Tisch runter kommt, und wieder hoch, ist mühsam - zumindest für meine Begriffe.