Gut okay.

Das ist EINE Lösung. Aber eine recht ungenaue.
Dies war auch mein erster Lösungsansatz.
Aber das ist zu ungenau.

Ihr realisiert die Aufgabe glaub ich nicht so ganz.

Es sind 255 Incremente PRO Radumdrehung.
Das steckt noch ein kleiner Kniff drinn.

Nach deiner Rechnung shakespear, könnte man folgendes phänomän NICHT beachten und würde somit auf dauer enorm große Abweichungen erhalten:

Der Robter fährt los. Aus irgendwelchen Gründen dreht das rechte Rad früher los als das linke. Dadurch macht er anfangs einen kleine kurve nach links. Kurz nachdem sich beide Räder dann drehen, kommt das rechte Rad etwas ins stocken. Daraus ergibt sich dann wiederum eine kleine rechtskurve.
So und nun werden die Incremente gemessen: Beide Encoder sind nahezu gleich. Nach deiner Formel würde der nun herauskommen, das der Bot einfach nur in Richtung y gefahren ist.
In Wirklichkeit hat er aber auch noch einen Schwenk nach x gemacht.

Somit ist er in y noch gar nicht so weit vorne wie berechnet und in x auch woanders als berechnet.

Desshalb fehlt bei deiner Lösung auch noch ein paar Komponenten:
- Bei welchem Ereigniss soll die Rechnung durchgeführt werden?
- Und wie oft, in welchen Abständen, wovon abhängig?
Denn hiervon hängt die Genauigkeit des ganzen ab. Das ist also mit das wichtigste Kriterium