was mir grad auffällt...

Code:
   MotorDir(FWD,FWD);
   MotorSpeed(250,250);
sollte nach möglichkeit nur EINMAL aufgerufen werden und zwar wenn der asuro steht oder fertig ist mit rückwärts fahren, wenn du das permanent ausführst kann es gut sein das du die autoencodefunktion für die odometrie damit blockierst ... das sollte sowieso der fall sein wenn du dauernd pollswitch aufrufst ... liess die taster besser über interrupt aus und prüf einfach ob die switched variable gesetzt ist oder nicht