also du misst mit deinem AVR eigentlich die spannung zwischen dem masseanschluss des avrs und dem eingang adc. wenn in der servozuleitung irgendwo ein übergangswiderstand oder lange kabel (Widerstand fällt spannung ab) so ist dieser abfall auch auf deiner "messstecke" und wird somit vom AVR gemessen.
verbinde doch den masseanschluss des potis mit einem zweiten kabel auf den adc gnd. so sollte es noch besser werden.

als elko würde ich sagen ein grosser elko und ein kleiner keramikondensator...