Eine Möglichkeit besteht darin dass du vor die main Funktion folgende Funktion hinkopierst:
Code:
unsigned char fkt_taster(void)
{
    unsigned char taster=0;

    taster=PollSwitch();

    if(taster==PollSwitch() && taster!=0)
        return taster;
    else
        return 0;
}
Im main Programm kannst du von nun an statt PollSwitch die Funktion fkt_taster aufrufen, welche besser funktionieren sollte. Funktioniert auch das nicht, dann meld dich, dann muss man in der Funktion PollSwitch einen Wert korrigieren.

Dass Asuro nicht gerade fährt ist normal. Entweder man spielt sich solange mit den Werten der linken und rechten Geschwindigkeit, bis Asuro geradeausfährt.
Oder, und das ist natürlich die bessere Methode, man programmiert einen Regler der Asuro geradeausfahren lässt. Das lässt sich mit der Odometrie recht gut lösen, such mal im Forum, da gibts schon genug Themen dazu!