der code würde schon funktionieren, dein code würde eher problematisch wenn jemand auf die idee käme die geschwindigkeit PERMANENT während der schleife zu verändern .... sein eigener code war da schon besser mit
while(1);

EDIT: Ich bin mir sogar ziemlich sicher das du mit dem sich permanent wiederholenden setDir() die autoencode funktion empfindlich störst und wenn da auch noch das setspeed ist sogar den PWM generator verwirrst