Ja, Ja und Ja!
Du kannst den I2C-Bus und die Rs232-Schnittstelle komplett nutzen. Den Code musst du schon ändern, aber eigentlich ist das sehr einfach. Hast du schonmal mit Basic gearbeitet? Da kommt man aber auch schnell rein. Die Servo stellung ist auhc möglich, dafür gibts sogar schon fertige Befehle, wie gesagt, wenn du fragen hast, dann schau mal im Bascom Forum rein, oder wenn du in C schreiben willst, im C-Forum, da geht genau um diese Controller. Warum willst du das Board überhaupt nur als Erweiterungsplatine benutzen, dass kann doch soviel mehr!
Das mit I2C haben schon einige hier gemacht, musst mal ein wenig durchs Forum schauen.
Das empfangen und senden von Daten über RS232 ist echt sehr einfach Print und get oder input.

MFg moritz