Navigation

[Basti89]

ich plane demnächst einen Roboter zu bauen, im mom plane ich noch, wie er sich orientieren soll, meine idee:

- Ultrschall
- zur messung der entfernung zu einer wand etc

- elektr. Kompass
- um die richtung des hindernisses zu kennen

- Laser
- um die zurückgelegte strecke zum nächsten messpunkt zu bestimmen.

Mit diesen 3 Werten soll über eine Software (zunächst auf dem pc) eine Karte erstellt werden an der der roboter erkennt wo er langfahren kann und wo nicht. Ich hoffe das ist soweit umsetzbar.
Diese Karte soll sofort gespeichert werden, damit die umgebung nicht jedes mal neu gescannt werden muss.

Zu dem Problem wie der Roboter nach wiedereinschalten erkennen kann wo er sich in der karte gerade befindet ist mir noch nichts eingefallen.


die karte soll nur mit roten und grünen pixeln erzeugt werden, grün: gemessener bereich ist befahrbar, rot: bereich ist unbefahrbar



Könnt ihr mir tipps geben wie ich dieses Projekt umsetzen kann?

mfg Basti

[HannoHupmann]

@Basti89 vorausgesetzt du hast genügen Backgroundwissen über die Standarts des Roboterbaus, sprich Mechanik und Elektronik könnte es funktionieren.

Hier im Forum wurde vor kurzen ein ähnliches Projekt vorgestellt, schau dich mal ein wenig um, dann findest es bestimmt.

Gleich mal vorweg die beiden Jungs haben dafür 18.000 Lines of Code Programmiert. Also für Navigation sollte man einiges übrig haben fürs Programmierung und Informatik.

Ansonsten würd ich gaanz klein erst mal Anfangen, wenn du noch NIE einen Roboter gebaut hast.

[hacker]

Projekt Thread wäre:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=359095#359095

Zu deinem oben angesprochenen Problem, empfehle ich dir mal nach dem SLAM Algorithmus zu suchen.

[Basti89]

thx werd mich da mal umgucken

[ikarus_177]

hallo,

ich hätte ebenfalls vor, mit meinem roboter eine karte seiner umgebung zu erstellen. ich würde dazu einen Ultraschallsensor etwas erhöht anbringen, der die umgebung dann von oben scannt. dieser sensor würde dann mit hilfe von 2 Servos sowohl in der höhenachse (also z, parallel zum boden) als auch "in der anderen achse", so dass er also in richtung boden als auch in richtung decke schauen kann. er soll dann die umgebung "zeile für zeile" abtasten. aus der gemessenen entfernung, die ja nicht der wahren höhe entspricht, könnte man ja dann mit den winkelfunktionen die wahre höhe berechnen.

mit dieser methode könnte man ja dann quasi "auf einen schlag" den gesamten umriss eines hindernisses erkennen und in einer karte speichern.

jetzt ist aber diese mechanik mit beiden Servos nicht "unbedingt schön anzuschauen". deshalb meine frage: ist es überhaupt möglich, die kartenerstellung mit dieser methode zu realisieren, wie ich mir das vorstelle. gibt es evtl. auch eine einfachere methode, eine solche hindernisserkennung durchzuführen?


lg
ikarus_177

[Andre_S]

hallo,

ich hätte ebenfalls vor, mit meinem roboter eine karte seiner umgebung zu erstellen. ich würde dazu einen Ultraschallsensor etwas erhöht anbringen, der die umgebung dann von oben scannt. dieser sensor würde dann mit hilfe von 2 Servos sowohl in der höhenachse (also z, parallel zum boden) als auch "in der anderen achse", so dass er also in richtung boden als auch in richtung decke schauen kann. er soll dann die umgebung "zeile für zeile" abtasten. aus der gemessenen entfernung, die ja nicht der wahren höhe entspricht, könnte man ja dann mit den winkelfunktionen die wahre höhe berechnen.

mit dieser methode könnte man ja dann quasi "auf einen schlag" den gesamten umriss eines hindernisses erkennen und in einer karte speichern.

jetzt ist aber diese mechanik mit beiden Servos nicht "unbedingt schön anzuschauen". deshalb meine frage: ist es überhaupt möglich, die kartenerstellung mit dieser methode zu realisieren, wie ich mir das vorstelle. gibt es evtl. auch eine einfachere methode, eine solche hindernisserkennung durchzuführen?


lg
ikarus_177

Hallo,

welchen Ultraschall-Sensor möchtest Du nehmen. Schaue Dir mal die "Keule" von dem Ding an. Mit "Zeile für Zeile" wird da nicht viel werden. Sicherlich kannst Du Objekte dedektieren, aber einen genauen Umriss bekommst Du davon eher nicht.
Ich habe inzwischen den beweglichen Ultraschallsensor noch mit beweglichen IR auf dem Bot kombiniert, damit kann er schon recht gut seine Umgebung abtasten, sich orientieren und eine Karte von seiner Umgebung erstellen.


Gruß André

[ikarus_177]

hallo,

ich tendiere eher zum SRF02 - ultraschallsensor.

@Andre_S: was meinst du das mit "Keule"?

wie hast du das bei deinem bot gelöst, dass er die umrisse seiner umgebung erkennt und diese richtig in die karte eintragen kann?


lg
ikarus_177