In Innenräumen kann man GPS vergessen. Man bekommt keinen Empfang von den Satelliten. ( Laut einer Aussage eines Freundes von mir der sich mal so einen seriellen Empfänger gekauft hat und damit ein bißchen rumprobiert hat )
Draußen wird wird GPS dann schon wieder interessanter.

Den ich denke über die Senordaten einen Raum wieder zu erkennen wird zu abgehoben. denn ohne Position ist es mit sicherheit unmöglich den Raum zuerkenn besonders wenn sich in der Räumlichkeit was ändert.
Sich ändernde Räumlichkeiten sind sowieso eklig. Aber wenn man seine Ungefähre Position über Odometrie bestimmen kann, dann sollte es eigentlich möglich sein das ganze über die Sensordaten und die Karte wieder abzugleichen....

Was verstehts du unter draußen ?? Straßen oder "Wildniss ". Draußen funktioniert die oben beschriebene Methode vermutlich nicht mehr.
Sowieso müssten Karten für draußen und drinnen unterschiedlich aufgebaut sein, da man draußen nie von gleich bleibenden Objekten ausgehen kann. Vielmehr müsste die Karte nur ungefähre Informationen zur groben Richtung enthalten.

MfG Kjion