Meinst du den autonomen Modus? Wir haben pro Node (Repräsentant eines Wegpunktes in der Wirklichkeit) die Eigenschaft der Scananzahl eingeführt. Gepart mit dem Kriterium der kleinsten Bewegungsänderung erkundschaftet er selbstständig sehr effektiv die ganze Karte (soweit es ihm möglich ist). Er meidet Gebiete, wo er schon war und konzentriert sich auf noch unbekanntes Gebiet.