Hallo Leute,

tut mir leid, dass ich mich erst jetzt melde. Aber wir hatten mit dem Landeswettbewerb noch alle Hände voll zu tun und haben jetzt noch das Abi vor uns.

Im Landeswettbewerb sind wir nicht weitergekommen, haben jedoch ein Forschungspraktikum beim Fraunhofer Institut als Sonderpreis in dem einen Fachgebiet gewonnen und noch einen dritten Platz in einem anderen Fachgebiet gemacht. Es waren auf jeden Fall schöne Tage. Die Juryentscheidungen waren leider undurchschaubar und teilweise lächerlich

Nun zu euren Fragen. Die Genauigkeit...Da hatten wir anfangs Probleme, weil ab und zu er sich verdreht hatte, weil bedingt durch ein Konstruktionsfehler die Mittelachse ein bisschen zu hoch war und somit nicht der gesamte Schwerpunkt drauflag. So fehlte der benötigte Grip an den Rädern. Dies haben wir aber mit O-Ringen gelöst, die wir einfach über die Reifen gezogen haben. Damit haben wir eine Genauigkeit von ca. 5cm nach 10min autonomen Modus und dann Anfahren eines bestimmten Punktes auf der Karte. Mit dieser Genauigkeit waren selbst wir überrascht. Ein großes Manko ist die momentan fehlende absolute Kontrolle. Eine Lösung ist aber ein 2-Achs Gyro und Rekonstruktion der aktuellen Position anhand von markanten Stellen in der Karte (SLAM Ansatz).

Da wir für die Pfadberechnung nur die schon vorhandene Karte als Grundlage benutzen, ist es meines Erachtens schon sinnvoll unbekanntes Gebiet wie ein Hindernis zu behandeln. Vielleicht hab ich dich da auch falsch verstanden!?

Das Reglungssystem besteht aus jew. einem PI Regler für jedes Antriebsrad. Drüber wird nochmals mit einem PI die Differenz der beiden Räder = 0 gehalten, was uns eine exakte Geradeausfahrt ermöglicht. Dieser Regler kann aber bei belieben ausgeschaltet werden, damit auch Kurven mit exakten Radien möglich sind.

Vielen Dank für die Infos zur Interpolation. Ein sehr interessanter Ansatz.

Vielleicht wird das Projekt aber nicht mehr weiter verfolgt, sondern ein neues begonnen. Dies wäre ein Quadrokopter aber auch mit einer autonomen Navigation.


Noch zu sagen ist, dass wir im Laufe des Wettbewerb von Jugend forscht ziemlich viel Kontakte haben knüpfen können. So haben wir nun direkten Kontakt ebm papst, die uns auch künftige Motoren sponsern .

Der wertvollste Kontakt ist aber Dietmar Mondon. Er ist für die autonome Navigation im Team VW bei der Rallye Dakar zuständig. (Das autonome Autorennen durch die Wüste und letztes Jahr durch eine amerikanische Innenstadt).

Ich hoffe, ich hab alle Fragen beantworten können. Wenn nicht, einfach nochmal nachhaken.

Gruß Hacker


/edit

http://christianb.net/svn/navi/trunk...b/regio_tv.flv

ein kurz Video aus dem Fernsehen. Dort sieht man eine wirklich kurze Sequenz des Roboters.