Zitat Zitat von hacker
Im Moment ... Interpolieren des Pfades. ... einfaches abrunden der Ecken als Kreisbogen mit 2 Tangenten oder ... eine mathematisch saubere Kurve legen mit möglichst wenig Krümmungen
Habt ihr andere Vorschläge oder Ideen?
Jeinvielleicht.

1) Einfaches Abrunden mit Kreisbogen.
Vorteil: Einfach?
Nachteil: Beschleunigungsspitze beim Einlenken (es wird ja beim Auto z.B. immer eine eher lemniskatenförmige Kurve gefahren: Krümmung steigt an, bleibt ne Weile und fällt dann ab). Wenn man sofort die volle Krümmung hat, gibt das eine Singularität in der Querbeschleunigung und sogar im Lenkeinschlag (oder was immer die Lenkung ersetzt).

2) "saubere Kurve" ... das heisst doch im Klartext, dass der vorherbestimmte Pfad fast nirgendwo erreicht wird (möge Bezier schmoren ....). Ausserdem besteht bei Splines höherer Ordnung doch öfters die Gefahr des Sich-Aufschwingens.

Ok, es ist schon lange her, aber ich hatte mal eine Bahninterpolation für Roboter gebaut (und dazu eine Koordinatentransformation). Rechenaufwand (...lange her...) sollte minimal sein, ebenso Speicherplatzbedarf. Daher hatte ich einen "Welthorizont" von vier Stützpunkten auf der Bahn: Abfahrt (bzw. Vorbeifahrt), nächster Punkt, übernächster Punkt. Beschrieben in einem anderen Thread, die dazugehörigen Bilder sind ebenfalls dort. Die Beschleunigung wurde für jede Koordinate mit eine Rampe gerechnet und die Beschleunigungszeit wurde auf die maximal erforderliche Zeit zurückgerechnet (damit eine glatte Bewegung entsteht). Nach dem Abfahren des Kurventeils im "nächsten Punkt" wurde der Horizont um einen Punkt weiter gelegt, die entsprechenden Punkte wurden also einfach geshiftet.

Vielleicht hilft das oder ist ein Denkanstoß, jedenfalls ist der Leseaufwand gering . Bitte nicht den Text "ocr-korr-da-auszug.txt" lesen - Gefahr von Augenkrebs .