Ersteinmal danke für die Antworten,

natürlich geht es erstmal um den Spass.
Das Problem mit dem Abstand will ich mit der Optik zweier defekter Webcams umgehen wodurch der Bodenabstand erhöht wird und ein weiterer vorteil ist das höhere Geschwindigkeiten nichtmehr so problematisch sind.
Hauptsächlich sollen sie für zwei aufgaben benutzt werden.
1. bewegt sich der Bot oder steckt er fest?
2. auf welchem Untergrund bewegt er sich (Teppich,Laminat oder Flise).
Evt. zusätzlicher Sensor zum Abgleich der Positionsbestimmung (US-Sensor, Kompass und Raddrehung'Stepper' sind vorhanden)

Es geht hier nicht darum wie programmiere ich das ganze oder ich habe folgendes Problem. (dazu gibts hier und woanders genug infos)
Sondern nur darum welchen Sensor steckt wodrin und ist dafür das Datasheet vefügbar.