Ich hab es gefunden!

Flsch ist:

LDI r19,0b00110000 ; RE-bit=0
RCALL LCD_COMMAND

denn das schaltet das LCD in den 8-bit-Modus zurück

Richtig ist:

LDI r19,0b00100000 ; RE-bit=0
RCALL LCD_COMMAND

und natürlich dafür sorgen das die Nibbles in LCD_COMMAND und LCD_DATA in der richtigen Reihenfolge ausgegeben werden. und auch das Bit an R/S muss passen.