Open-Servo-CAN

[Sven04]

Ja überhaupt kein Problem. Doppelseitig kann ich noch daheim machen als Prototyp nur mit mehr Layern wird kompliziert.


Gruß,
Sven

[Kjion]

Hi,

habe den Tiny2313 erfolgreich mit dem MCP ans Laufen bekommen. Mit dem USI war das zwar erst etwas gewöhnungsbedürftig, geht aber. Als Grundlage habe ich das Tutorial von http://www.kreatives-chaos.com/ genommen und den SPI-Zugriff für das USI umgebogen.

In der CAN Bibliothek währe das für den ATTiny45/85 sogar schon eingebaut Für andere AVRs müssten nur ein paar Defines erweitert werden.

Allerdings ist der Flashspeicher des Tiny2313 etwas klein, ich glaube kaum das darin der gesamte Code unterzubringen wäre. Beim openservo-Projekt sind sie ja nicht umsonst vom ATTiny45 zum ATMega168 umgestiegen:

Because of the limited Flash memory the ATtiny45 version of the OpenServo is considered to be obsolete.

Die ganzen Chips auf 17x20mm unterzubringen halte ich für sehr sportlich bis ausgeschloßen. Auf dem Bild im Anhang ist quasi die Minimalbeschaltung für CAN zu sehen, damit ist die Oberseite schon komplett voll und es fehlt noch die komplette Ansteuerung des Servos sowieso sämtliche Anschlüsse.

Damit das eventuell auf die Fläche passt bräuchte man einen µC mit integriertem CAN Controller in der Größe des ATMega168, ich kenne allerdings keinen der da in Frage kommt.

Grüße
Fabian

[Sven04]

Hi Fabian,

so gehts mir auch. Ich hab e einfach das Problem, dass der Servo nicht mehr Platz bietet und ich mir deswegen was einfallen lassen muss. Leider ist der At90Can64 sehr groß und passt nicht drauf. Ich hab e ja auch noch ein ic, der für die Motoransteuerung gedacht ist und im moment fällt mir kein weg ein alle unter zu bringen. Was hälst du aber davom ein At90Can64 im mlp64 format einzusetzen, der hat abmasungen vom 9x9mm und cann integriert, sodass man nur einen ic für die motorsteuerung und den Mcp2551 bräuchte um das ganze hin zu bekommen?

Gruß,
Sven

[Kjion]

Es ist die Frage ob man das MLP-Package noch gelötet bekommt ... und selbst damit würde es noch sehr eng bleiben bzw. die Platine ließe sich auf jeden Fall nur noch professionell herstellen. Mit selbst ätzen ist da meiner Ansicht nach nichts mehr.

Spricht den etwas dagegen das Servo nach unten noch ein bisschen größer zum machen und eine zweite Platine von außen dagegen zu setzen (oder den Deckel mit etwas Abstand befestigen und die Platine innen anbringen)?

Grüße
Fabian

[Sven04]

Naja ich wollte den Servo nicht vergrößern, da in dem Roboter sowieso wenig Abstand eingeplant ist und dort auch Drehgelenke angebracht werden. Vielleicht bleibt mir nichts anderes übrig als auch einen I2C oder Rs485 Bus umzusteigen, um dieses Projekt zu verwirklichen. Oder hätte jemand noch eine Idee?

Gruß,
Sven

[sigo]

Hallo zusammen.
Ich finde das Projekt sehr interessant. Der CAN ist meines Erachtens der optimale Bus für viele Roboterprojekte. Ich persönlich würde auch mit einer größeren Platine zurechtkommen.

Sigo

[Sven04]

Hi Sigo,

wo wolltest due die Platinen für jeden einzelnen SErvo unterbringen?
Wenn du mir die Maße sagst die du dir vorstellen könntest könnt ich ma versuchen was zu machen.


MfG,
Sven

[sigo]

Hi Sven,
mir geht es insbesondere darum, normale Servomotoren von MAXON statt der Servos einzusetzen und auf einfach Weise anzusprechen. Denn das Problem aktueller Hexabots ist ja in der Regel, dass selbst die stärksten Servos mehr oder weniger an der Grenze belastet werden. Ich habe einen Servoregler, der aktuell mit RS-232 angesprochen wird. Nur ist das natürlich nicht so praktisch und sicher, wie eine CAN-BUS-Leitung.
Ich könnte die Regelsoftware vom aktuellen ATtiny2313 auf einen größeren Controller portieren, da im ATtiny kein Platz mehr ist...
Meine aktuellen Motoren sind 24mm Durchmesser. Man könnte evtl. mit 2 Platinen zu je 24x24mm arbeiten (einen für die Endstufe) oder auch mit einer langen, die parallel zum Motor liegt.
Ein Bild meiner aktuell riesengroßen Endstufe (einlagig, DIL) siehst du hier: Bild hier  . Die sind leistungsmäßig aber auch deutlich überdimensioniert und auch noch für größere Motoren einsetzbar. Ich setze sie aktuell hier ein:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=358649#358649

Gruß Sigo

[sigo]

Nachtrag:
Die Integration ins Servo und überhaupt die Verwendung von Servos hat natürlich in vielen Fällen echte Vorteile.
Bevor du das Projekt jedoch zur Seite legst, weil es offenbar nicht passt, wäre es doch evtl. ein Kompromiss, an der Breiten Seite des Servos von außen einen Platine anzubringen.

Das ist zwar nur die zweitbeste Lösung, würde aber bei flacher Bauweise kaum auftragen. So dürfte genügend Platz vorhanden sein.

Sigo

[Sven04]

HI Sigo,

kannst mich ja mal in ICQ adden und wir können mal über deine Paltine sprechen, da findest sich bestimmt eine Lösung. Helfen würd ich dir auf jeden Fall, wenn du wolltest.
Kannst mich ja einfach adden oder schreibst mir ne PN.
Fallen lassen werd ich das Projekt bestimmt nicht nur weil es Rückschläge mit der größe gibt.

Gruß,
Sven