Ich würde einen so kleinen Controller wie möglich verwenden und das sind die ATtinys. Du mußt halt gucken was du an Schnittstellen brauchst. Also 1 Pin PWM, 1-2 Pins für die Richtung und n Pins für die Kommunikation mit dem CAN Controller. Denn einen ATmrga wirst du kaum im Gehäuse unterbringen. Dann kommen ja noch Kondensatoren etc dazu.
Welcher jetzt genau deine Anforderung erfüllt kann ich dir so spontan nicht sagen, das musst du aus den Datenblättern entnehmen.
Was noch interessant ist: Welche Sprache willst du nutzen? Denn diese sollte natürlich auch den gewünschten Controller unterstützen.