Es wäre wirklich besser nur die PWM Steuerung zu nehmen. Für eine Gleichmäßtige Geschwindigkeit kann man dann die mittlere Spannung am Motor messen und ggf. regeln. Einfacher wäre es aber wohl gleich die Radumdrehungen zu zählen.
Wenn schon Regler, dann wohl eher eher nur Stepdown auf etwas weniger als 12 V (z.B. 11..11,5V) oder nur step up auf z.B. 16V.