das mit den Taktscheiben und den Gabellichtschranken benutzen eigentlich alle Roboter, die mit Gleichstrommotoren eine Weile selbstständig navigieren müssen. Schrittmotoren sind -sofern sie nicht wegen Überlast Schritte verlieren- schon viel genauer, aber mit einfachen Getriebemotoren weisst du nicht ob du geradeaus oder 10° nach rechts fährst. Wenn du damit ein paar Minuten durch die Gegend fährst weisst du absolut nicht mehr wo du bist.
Auch die Odometrie (so heisst das Prinzip mit den Taktscheiben) macht aber Fehler, z.B. durch unterschiedliche Raddurchmesser oder durch durchdrehende Räder. Mein Bot wird daher alle paar Minuten per IR-Leitstrahl eine Basisstation suchen und sich daran neu ausrichten. Da bau ich dann wohl auch gleich ein Akkuladegerät rein...
mfG

cht