Auch die Libs sind per apt installierbar:
sudo apt-get install librxtx-java

P.S.: Bei mir startet es folgendermaßen korrekt (aus dem Ordner, in dem das Jar liegt):
java -cp ./AsuroControlV4.jar:/usr/share/java/RXTXcomm.jar ch.AsuroControl

Mit dem Parameter -jar und direkt angegebener Jar-Datei bekomme ich es auch nicht fehlerfrei zum laufen.