Hallo

Bringt das Speichern der Wegstrecken echt einen Vorteil? Auch hierbei fliesen sehr viele Fehler ein, die nachgefahrene Strecke wird sicher von der orginalen Fahrt abweichen. Zumal wir ja zurückfinden wollen, dass erschwert es noch mehr.

Hier mal ein anderer Ansatz: Der RP6 fährt mit halbwegs konstanter Geschwindigkeit durch die Gegend (MoveatSpeed()) und untersucht in festen Intervallen ob sich die Lichtverhältnisse verändert haben und er seinen Kurs ändern muss. Wenn ja, wird die Änderung und der Zeitpunkt (absolut seid dem Start oder relativ seid der letzen Änderung) gespeichert.

Noch einfacher: Man speichert z.B. alle Sekunde die Helligkeitswerte der Sensoren die man zuvor zur Änderung der Route verwendet hat. Zum Nachfahren des Weges prüft man dann nicht die Sensoren sondern die gespeicherten Werte, so dass der RP6 meint, er würde wieder der Lampe folgen. Um den Weg zurück zu finden, legt man den Rückwärtsgang ein und prüft die gespeicherten Werte vom letzten bis zum ersten Wert zurück. Diesmal muss man aber die getroffenen Wegentscheidungen spiegeln, denn wir fahren ja rückwärts. So werden eventuell sogar die Antriebsunterschiede kompensiert.

Gruß

mic