Die Drift der gyros ist ein allgemeines Problem. Man könnte besserer und teurere Gyros nehmen um weniger drift zu kriegen, aber ganz ohne geht nicht. Numerische Fehler durch das Aufaddieren sollte man eigentlich vermeiden können, gerade wenn man mit integer Zahlen rechnet.

Die Beschleunigungssensoren sollte man zum stabilisieren der Gyros nehmen können, zumindest für die Richtung nach unten. Die Rotation um die vertikale kann man so natürlich nicht stabilisieren, da würde man einen Kompass brauchten. Zur Stabilisierung würde sich wohl ein Kalman Filter anbieten. Dabei muss man die Ganze Rechnung zu den Kovarianzmaxtrizen auch gar nicht in Echtzeit durchführen, sondern kann das vorab machen, denn die Unsicherheiten werden sich auf einen Stationären wert einpegeln.

Anti Windup ist ein Zusatz zu PID Reglern der verhindern soll dass der Integralteil zu groß wird. Die normale Ausführung ist es den Integralteil nicht zu erhöhen wenn die Stellgröße schon am Anschlag ist. Dies verhindert das der Integralteil riesig wird wenn die Regelung den Sollwert nicht richtig erreichen kann.
Für die gyro Drift wird das hier aber nicht helfen, denn die Steuerung des Copters wird hoffentlich nur ausnahmsweise oder nie bis ganz an den Anschlag gefahren.