Hi,
ich habe mich in letzter Zeit mal wieder ein wenig mit der Ortung auseinandergesetzt und bin zu dem Schluss gekommen, dass die Kamera für die Ortung in dem Maße wie ich sie benötige nicht ausreicht.
Die Werte sind nicht genau genug um ihn zu Orten, da ja über die Entfernung das Objekt verfälscht wird.

Ich habe also nochmal neu nachgedacht und in gewisser Weise einen Rückschritt im Lösungsansatz gemacht.
Der RP6 der gefunden werden soll steht jetzt an einer Stelle und sendet ganz normal über die IR-Leds seines ACS-Systems. Der Finder-RP hat sein ACS deaktiviert (damit er nicht sein eigenes Signal empfängt) und sucht nun über seinen IR-Empfänger das andere Signal. Er drehte sich also solange auf der Stelle bis er das Signal empfängt und fährt dann drauf zu. Er konnte jetzt schon relativ genau in dem Sendekegel der IR-Leds den anderen RP6 anfahren.
Als Erweiterung habe ist dann noch zwei TSOP1736 auf den Finder gebaut um noch besser zu verifizieren ob das Signal von links oder rechts kommt. Diese sind dann an zwei retriggerbare Monoflops mit dem NE555 angeschlossen die dann aus den gesendeten ACS-Signalen des gesuchten RP6 HIGH/LOW-Signale machen um dann mit diesen einen Transistor ansteuern, der dann den Eingang eines PCF8574 gegen GND schalten kann.

Nun wollte ich gerne noch eine Bake bauen, um auch andere Zielpunkte wie den zu suchenden RP6 zu markieren. Ich habe die Schaltung wie unter http://www.robotmaker.de/fernbed.html für 36kHz aufgebaut (Eingang gegen Masse). Mit den zusätzlichen TSOP1736 empfange ich das Signal auch einwandfrei und kann es auswerten aber der IR-Empfänger vom RP6 müsste ja, wenn ich das aus dem Code richtig verstehe, noch den ursprünglichen Takt des ACS bekommen um auf das Signal zu realisieren. Ich habe nur zur Zeit kein Ahnung wie ich diese Signal erzeugen kann.

Kann mir dort eventuell jemand mit einer guten Idee weiterhelfen?