Hi,

ich würde die zweite Lösung versuchen.

Du musst halt den IR-Sender so einstellen das das Signal gut zu erkennen ist und nur wenig reflektiert. Über dieses IR-Signal kannst du dann auch die Verbindung zwischen den beiden RPs machen. Siehe: http://www.robotmaker.de/fernbed.html

Für die Winkelbestimmung gibts dann mehrere Wege. Der einfachste ist meiner Meinung nach eine genau Wegmessung. Beide RPs müssen genau festhalten wie viel Grad sie sich bei ihren Fahrten drehen und wie weit sie fahren. Damit hat man gleich die Genaue Position im Raum und die genaue Ausrichtung. Allerdings ist diese Methode sehr Störanfällig was die Genauigkeit angeht und setzt voraus das beide RPs am Start wissen wo und in welcher Richtung sie im Raum stehen.

Eine andere Möglichkeit ist zwei Baken an festen Positionen im Raum aufzustellen. Über diese zwei Baken können die RPs (auch noch mehr als 2) ihre Position und Ausrichtung feststellen. Allerdings ist hier dann die IR-Belastung in dem kleinen Raum sehr hoch (min. 4 Sender) was zu störungen führen kann.

Eine sehr interessante Möglichkeit den Winkel zu einer Bake festzustellen gibts hier: http://www.team-iwan.de/technik/elektronik/drehbake.php
(Damit sollten auch zwei möglich sein.)

Gruß