Hallo Jensk,

1. in myasuro.h kannst du die Ticks fuer Go und Turn fuer deinen asuro anpassen.
2. wenn du eine 12 Scheibe hast, ist die in der Mitte des Getriebe montiert, also 12 Sekmente mal 5 ist 60 Ticks pro eine Radumdrehung, ich komme weil meine 4 Scheibe auf der Motorwelle liegt auf 4 mal 5 mal 5 ist 100 Ticks pro Radumdrehung.
Die Geschwindigkeit haengt vom Speed ab, Es ist die Frage ob das Odometer die 100 Ticks pro Radumdrehung bei max Speed 255 schaft, M1R oder Inka hatte eine 22 Lochscheibe in Durchlichttechnik verwendet, soweit ich noch weis hat das Funktioniert, betrachtet auf die schnelligkeit des Odometer und dem Atmega8 bei 8000000 Hz Taktfrequenz.
Mein Asuro hat ein Raddurchmesse von 38,6mm mal PI ist 121 mm. Der Asuro faehrt bei 100 Ticks ca. 121mm, wenn 300mm / sekunde als maximal Speed angenommen wird, sind das ca. 300/121*100=248 Ticks in der Sekunde die regiestriert werden mussen. Bei doppelter max Geschwindigkeit 600mm / sekunde sind das ca. 496 Ticks 7 sekunde.
Um einiger massen sicher zu sein das jedes Tick erfasst wird muß mit mindenstens doppelter Frequenz ca 1000Hz das Odometer abgefragt werden,
Bei 8000000Hz / 1000Hz= 8000 Befehle die der Asuro noch machen kann, bevor das Odometer wieder abgefragt werden muß. Annahme ein Befehl ist nur ein Takt beim Atmege8, selbst wenn es 3 Takte sind sind noch ca. 2666 Befehle moeglich.Ich hoffe das war jetzt nicht zu ausfuehrlich, aber wenn ich einen Ueberlegungsfehler habe Bitte Korregieren, denn ich will den Asuro in Echtzeit Zeitgesteuert betreiben und nicht Ereignisgesteuert wie jetzt.

Gruß
Juelicher