Ein Fertigbauteil für einen Anfänger was sowas macht,
inklusive Fehlerdiagnose und Pipapo,
allerdings nur für langsames PWM aber mit Überlastschutz
mit schönem Datenblatt und glaub 5Ampere
ist der TLE5205, erhältlich bei Conrad.

Bild hier  

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=153814


Soll den Selbstbau nicht schmälern, ist für einen Anfänger aber einfacher (billiger?) und zuverlässiger(abgesichert..).
PWM geht indem man die Eingänge anpulst statt zu schalten.
Über 100Hz wirds aber wohl irgendwann zu träge.

Wie immer gilt Verlustleistung/passenden Kühlkörper bedenken..


edit:
ausbuddel:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...bbce8a5#128869