Ich bin auch daran um mit der RP6 einen Linienfolger zu schaffen. Bei mir geht das mit die LDR. Beleuchtet wird mit 4 rote LEDS. Wen da nicht zufiel Fremdlicht ist, geht das einigermasse. Die PWM Steurung von Motor ist relatif "Soft". In der RP6baselib.c konnen sie das verscharfen.
Code:
// Soft PWM adjustment and automatic PWM shutdown if motor power is 0:
		if(speed_adjust_timer++ > 2) {//Waarde verhoogd van 2 naar 8 voor softere PWM
			if(mright_ptmp != mright_power) {
				if(mright_ptmp < mright_power) 
					mright_ptmp++;
				else 
					mright_ptmp--;
				OCR1AL = mright_ptmp;
			}
			if(mleft_ptmp != mleft_power) {
				if(mleft_ptmp < mleft_power) 
					mleft_ptmp++;
				else 
					mleft_ptmp--;
				OCR1BL = mleft_ptmp;
			}
			if(mleft_ptmp || mright_ptmp)
				TCCR1A = (1 << WGM11) | (1 << COM1A1) | (1 << COM1B1);
			else
				TCCR1A = 0;
			speed_adjust_timer = 0;
		}
Momentan warte ich auf andere Sensoren (IR) um das ganse nach zu bessern. Allerdings ist die Geheimnis auch in die Regelparameter von Info Sensoren bis Soll Speed motoren. Er scheint mir auch wichtig das die Sensor info plausibel bleibt in eine grosse Fenster, wen moglich die ganse Breite von RP6. Wird verfolgt...