Die Motoren müssen keine große Leistung haben, wenn du darauf achtest, dass der Rumpf mit dem Druckkörper genau soviel Auftrieb erzeugt, wie das Ding wiegt. Damit schwebt es unter Wasser und die Motoren müssen es nurnoch anschuppsen um die Lage vertikal zu verändern. Wenn du an statisches Tauchen mit Luftkammern denkst, bin ich mir nicht sicher, wie man den Auftrieb einstellen muss.
Für den Vortrieb sollte der Rumpf natürlich möglichst Stromlinienförmig sein, um dem Wasser möglichst wenig Angriffsfläche zur Verfügung zu stellen. Sei dir auf jeden Fall im klaren, dass du auch mit starken Motoren kein Unter-Wasser-Speedboat bauen wirst.
Zum Einstellen des Auftriebs eignet sich Sand (habe ich hier schonmal in den Kufen gesehen, sodass der Schwerpunkt auch sehr tief lag und das Gefährt ausserdem vor dem Untergrund geschützt war) in einem festen Behältnis, Blei oder Stahlstücke. Die Luft im inneren sollte für genug Auftrieb sorgen, alternativ könnte man noch in geschlossenen Kammern Styropor-/Kügelchen einfüllen. Das hätte den Vorteil, dass selbst bei geflutetem Innenraum der Auftrieb nicht zu stark absinkt.