ASURO mit Java steuern

[robo.fr]

Für Java habe ich mich wegen der Plattformunabhängigkeit entschieden. Da es ja doch immer mehr Leute gibt, die einen Mac oder Linux nutzen, wollte ich sicherstellen, dass jeder das Programm benutzen kann.

Nur die ganzen ActionListener würde ich noch so wie in meinem Beispiel als anonyme Klasse erstellen - also keine extra Variablen dafür sondern direkt im Aufruf von addActionListener() zusammenbauen.

Das habe ich jetzt mal für einen der Knöpfe realisiert ( Lichtorgel ). Die anderen müsste ich auch noch umbauen, das werde ich auf später verschieben.

Mittlerweile hat sich der Code schon wieder etwas erweitert

/**
 *  Einfache Java Klasse mit graphischer Oberflaeche
 *  zur Steuerung eines ASURO-Roboters ueber die IR-Schnittstelle
 *  
 *   Funktionen: Leds ein und ausschalten
 *   
 * @author robo.fr ( Nickname ) christoph(at)roboterclub-freiburg.de
 * 
 * March.2008
 * 
 */

import java.awt.Image;
import java.awt.FlowLayout;
import java.awt.BorderLayout;

import java.awt.event.ActionEvent;
import java.awt.event.ActionListener;
import java.awt.event.WindowEvent;
import java.awt.event.WindowListener;

import javax.swing.AbstractAction;
import javax.swing.Action;
import javax.swing.Icon;
import javax.swing.ImageIcon;
import javax.swing.JButton;
import javax.swing.JFrame;
import javax.swing.JPanel;
import javax.swing.JTextField;

public class AsuroControl extends JFrame implements WindowListener
{
	  private AsuroKommandos asuro=null;
	  private static boolean debug=true;
	  private JTextField batterieWert;
	  
	 // Hier müssen alle Methoden zur Behandlung der Fenster-Events folgen
	  public void windowClosing( WindowEvent event )
	  {
	  	asuro.schnittstelleSchliessen();
	  	System.exit( 0 );
	  }
	  public void windowClosed( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	  public void windowDeiconified( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	  public void windowIconified( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	  public void windowActivated( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	  public void windowDeactivated( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	  public void windowOpened( WindowEvent event ) { /*Empty*/ }
	
	  // das ganze Programm befindet sich im Konstruktor
	  AsuroControl()
	  {
	    setSize( 550, 400 );
	    addWindowListener( this );

	    
	    asuro=new AsuroKommandos();
		// Panel erstellen, die später im Fenster sichtbar werden
	    JPanel ledSchalterPanel=new JPanel();
		JPanel motorSchalterPanel=new JPanel();		
	    JPanel bilder=new JPanel();
	    JPanel textPanel=new JPanel();
	    JPanel multiFunktionsPanel=new JPanel();
	    
	    // Zusammenstellung der Anzeigefelder
	    batterieWert=new JTextField();

	    double x=1.23; // Dummy Wert	    
	    batterieWert.setText("Batterie "+String.valueOf(x)+" V");
	  	textPanel.add(batterieWert);
	    
	  	JButton lichtorgelButton=new JButton();
	  	lichtorgelButton.setText("Lichtorgel");
	  	multiFunktionsPanel.add(lichtorgelButton);
	  	
	  	// Lichtorgel Demo: mit den LED's blinken
	  	lichtorgelButton.addActionListener(new ActionListener()
	  	{
	         public void actionPerformed(ActionEvent e)
	         {
		        for(int n=0;n<10;n++)
		        { 
		        	asuro.ledsOff(); // Led's aus
		        	asuro.backLedL() ; // backLedL einschalten	            
		        	asuro.backLedR() ; 
		        	asuro.frontLed();
		        }
		     	asuro.ledsOff(); // Led's aus
	         }
	    }); 
	  	
	  	// Action beim drücken des ASURO Bildes
	    Action testAction = new AbstractAction( ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug&asuro.verbindungOk()) System.out.println("passt");
	    	    batterieWert.setText("Batterie "+asuro.batterie()+" V");
	        }
	    };
	    //****************** LED Actions ********************************
	    Action FrontLedAction = new AbstractAction( "vorne" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("FrontLed ein");
	        	asuro.ledsOff(); // Led's aus
	        	asuro.frontLed() ; // frontLed einschalten
	        }
	    };

	    Action BackLedLAction = new AbstractAction( "links" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("linke BackLed ein");
	        	asuro.ledsOff(); // Led's aus
	        	asuro.backLedL() ; // backLedL einschalten
	        }
	    };

	    Action BackLedRAction = new AbstractAction( "rechts" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("rechte BackLed ein");
	        	asuro.ledsOff(); // Led's aus
	        	asuro.backLedR() ; //  backLedr einschalten
	        }
	    };
	  //****************** Motor Actions ********************************
	    Action asuroVorAction = new AbstractAction( "vor" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("Asuro vor");
	        	asuro.gehVor(); 
	        }
	    };
	    Action asuroRueckAction = new AbstractAction( "rueck" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("Asuro vor");
	        	asuro.gehRueck(); 
	        }
	    };
	    Action asuroLinksAction = new AbstractAction( "links" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("Asuro vor");
	        	asuro.gehLinks(); 
	        }
	    };
	    Action asuroRechtsAction = new AbstractAction( "rechts" ) 
	    {
	        public void actionPerformed( ActionEvent e ) 
	        {
	        	if(debug) System.out.println("Asuro vor");
	        	asuro.gehRechts(); // Led's aus
	        }
	    };

	    // Zusammenstellung der LED-Schalter
	    JButton buttonFrontLed = new JButton(FrontLedAction);
	  	JButton buttonBackLedL = new JButton(BackLedLAction);
	  	JButton buttonBackLedR = new JButton(BackLedRAction);
	    JTextField ledBeschriftung=new JTextField();
	    ledBeschriftung.setText("Leds");
	  	
	    ledSchalterPanel.add(ledBeschriftung);
	  	ledSchalterPanel.add(buttonBackLedL);
	  	ledSchalterPanel.add(buttonFrontLed);
	  	ledSchalterPanel.add(buttonBackLedR);

	  	// Zusammenstellung der Motorschalter
	  	JButton asuroVor = new JButton(asuroVorAction);
	  	JButton asuroRueck = new JButton(asuroRueckAction);
	  	JButton asuroLinks = new JButton(asuroLinksAction);
	  	JButton asuroRechts = new JButton(asuroRechtsAction);
	    JTextField motorBeschriftung=new JTextField();
	    motorBeschriftung.setText("Motoren");
	  	
	    motorSchalterPanel.add(motorBeschriftung);
	  	motorSchalterPanel.add(asuroVor);
	  	motorSchalterPanel.add(asuroRueck);
	  	motorSchalterPanel.add(asuroLinks);
	  	motorSchalterPanel.add(asuroRechts);
	  	
	  	// Laden und Einfügen des Asuro Bildes
	    Icon bild = new ImageIcon(AsuroControl.class.getResource( "/images/asuro.jpg" ) );
	    JButton buttonAsuroBild = new JButton( bild );
	    buttonAsuroBild.addActionListener(testAction);
	    bilder.add( buttonAsuroBild);
	    
	    // Layout für das Gesamtfenster festlegen
	    this.setLayout( new BorderLayout(5,5) );
	    
	  	// Alle Panel zu Fenster hinzufügen
	    this.add(motorSchalterPanel,BorderLayout.PAGE_START);
	    this.add(ledSchalterPanel,BorderLayout.PAGE_END);
	  	this.add(bilder,BorderLayout.CENTER);
	  	this.add(textPanel,BorderLayout.LINE_START);
	  	this.add(multiFunktionsPanel,BorderLayout.LINE_END);
	  	
	  	// Hauptfenster Titel setzen und sichtbar machen
	  	this.setTitle("Java ASURO control");
	    setVisible( true );      
	    
		asuro.schnittstelleOeffnen("COM10");
	  }

	  public static void main( String[] args )
	  {
	    new AsuroControl();
	  }
	  
}
/***************************************************************************
 *   
 *   (c) 2008 robo.fr (Nickname) , christoph(at)roboterclub-freiburg.de
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 *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify  *
 *   it under the terms of the GNU General Public License as published by  *
 *   the Free Software Foundation version 2 of the License,                *
 *   If you extend the program please maintain the list of authors.        *
 *   ( if there is no real name, the nick name has to be mentioned )
 *   If you want to use this software for commercial purposes and you      *
 *   don't want to make it open source, please contact the authors for     *
 *   licensing.                                                            *
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und die Oberfläche sieht wie das Bild aus.
Wenn man auf den ASURO klickt, wird die Batteriespannung des ASURO ausgelesen und übertragen. Der Knopf "Lichtorgel" läst die LEDs Java gesteuert am Asuro blinken.
Beim Auslesen der Batteriespannung wäre es natürlich schöner, wenn das timergesteuert so alle 2 Sekunden passieren würde, da ist mir aber noch nicht ganz klar, wie das geht.

Es wäre schön, wenn sich ein Beta-Tester für das Programm finden würde, dann poste ich hier das ganze Projekt wieder.

Gruß,
robo