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Thema: rn control auf ccrp5

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    rn control auf ccrp5

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    hallo alle zusammen,

    ich möchte jetzt mein erstes "größeres" projekt angehen.
    ich hätte vor, meinen ccrp5 roboter mit einer RN-Control auszustatten.
    die aufgaben würde ich so aufteilen: die RN-Control wertet die daten von ein paar zusätzlichen Sensoren aus und gibt sie weiter an die c-control am roboter. diese führt dann die befehle aus.


    wäre das so in der richtung denkbar, oder bin ich grundsätzlich mal auf dem holzweg?

    lg
    ikarus_177

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Das ist Grundsätzlich machbar, du müsstest nur die Kommunikation programmieren. Und da weiß ich nicht, ob das so einfach wird, beziehungsweise, was da der RP5 schon hat. Ich weiß z.B. nicht, ob man bei dem ohne viel Probleme den I2C Bus verwenden kann. Oder ob UART zur Verfügung steht. Das müsstest du erstmal klären.

    jon
    Nice to be back after two years
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    der robby unterstützt emulierten I2C bus.

    eine frage zu UART:
    das hat ja irgendwas mit RS232 zu tun, oder?


    lg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Hallo ikarus_177,

    wenn du für die Kommunikation mit dem CCRP5 die serielle Schnittstelle nimmst, dann kannst du für den CC1-Prozessor auf dem CCRP5 das schon fertige Programm (Gateway.bas) nehmen. Dein RN-Control muss dann nur die Befehle senden/empfangen, die für die Steuerung nötig sind.

    Gruß Dirk

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    hallo dirk,

    das gateway.bas ist ja eigentlich für die cc2 gemacht, oder?
    brauch ich dann die erweiterungsplatine, oder kann ich die RN-Control auch ohne erweiterungsplatine mit der gateway.bas nutzen?

    lg
    ikarus_177

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    Nee, Gateway.bas ist das Programm, dass auf der CC1 (d.h. auf dem CCRP5) läuft. Dadurch wurde der CCRP5 durch die CC2 auf der Erweiterungsplatine gesteuert, indem die CC2 über die serielle Schnittstelle mit dem CCRP5 redete.

    Du würdest ja anstelle der CC2 dein RN-Control nehmen.

    Ich würde das dann so machen:
    1. Sieh dir Gateway.bas genau an. Da kannst du sehen, welche Bytes für ein bestimmte Kommando gesendet wurden.
    Beispiel "Vorwärts". Da empfängt die CC1 2 Bytes (vorher schon ein weiteres Byte) und sendet 1 Byte:
    Code:
    #C1
    get SPEED_L:get SPEED_R:SYS FWD:put READY:goto LOOP
    2. Sieh dir auch die .c2-Lib (ccrp5.c2) dazu an. Da kannst du gut sehen, was die CC2 gesendet hat.
    Beispiel "Vorwärts" aus der ccrp5.c2. Da werden 3 Bytes gesendet und 1 Byte empfangen:
    Code:
    /***********************************/
    /* Vorwärts                        */
    /***********************************/
    function FWD (byte speed_l, byte speed_r) returns byte
    {
     capture io;
      put(1);
      put(speed_l);
      put(speed_r);
      receive(INBYTE,1,100);
     release;
     return INBYTE;
    }
    3. Mach dir eine Tabelle mit den Kommandos.
    4. Schreib ein Programm für die rn-control, das dieselben Befehle sendet, wie sonst die CC2. Du must also für alle Funktionen in ccrp5.c2 eine eigene Funktion schreiben.

    Dann klappt das. Ist aber ein bisschen Fleißarbeit.

    Gruß Dirk

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    hallo dirk,

    serielle schnittstelle, sind das die pins am robby?

    lg und vielen dank für die hilfe

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    serielle schnittstelle, sind das die pins am robby?
    Mmhh ...
    Ja, einige davon.

    Sieh dir die Belegung der Steckerleisten auf dem CCRP5 an (MainBoard service 01.pdf). Da sind das die Pins RX, TX, RS232 RX, RS232 TX. Da must du dann die RN-Control anschliessen.

    Gruß Dirk

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte Avatar von ikarus_177
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    alles klar, hab soeben die RN-Control geordert!

    ein großes DANKE SCHÖN

    lg ikarus_177

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Dirk
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    ... hab soeben die RN-Control geordert!
    Ich sehe schon: Du willst da wirklich rangehen!

    Für die sichere elektrische Verbindung würde ich mitbestellen:
    1. Lötstreifenrasterplatine RM 2,54mm (CONRAD z.B. 529506-36)
    Die könnte man dann auf die Steckerleisten des CCRP5 aufsetzen (Größe passend sägen) und die RN-Control mit Abstandhaltern da oben drauf montieren.

    2. 2x Stiftleiste RM 2,54mm (z.B. 739499-36)
    Die kürzt man dann auf 2x 20 Pins und lötet sie auf die Lötstreifenplatine genau da, wo die Steckerleisten des CCRP5 sind.

    Auf der Platine kann man dann mit Kabeln die Verbindung zur RN-Control herstellen.

    Also: Viel Erfolg!

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