hi dehnelement,

Sinus, Cosinus, Tangens und Cotangens sind keine Hexenwerke.

Evtl. solltest du mit dem guten alten Pythagoras beginnen.

Er fand mal heraus, daß man die fehlende Seitenlänge aus einem rechtwinkligen Dreieck errechnen kann, wenn die beiden anderen bekannt sind.

http://de.wikipedia.org/wiki/Satz_des_Pythagoras
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr1s3.htm

Mit den "Winkelfunktionen" Sinus, Cosinus, Tangens und Cotanges verhält es sich prinzipiell genau so.
Nur wird hier statt zwei Längen des Dreieckes nur eine Länge und ein Winkel benötigt.

http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr.htm (sehr schön aufgebaut)

http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s4.htm
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s5.htm
http://www.mathematik.net/trigonometrie/tr2s3.htm

Genau hier wird die Sache für die Hexa´s interessant.
Möchtest Du ein Bein um 5cm zur Seite stellen, brauchst du zur Berechnung lediglich die Beinlänge und die Entfernung. (Radiuskompensation mal außenvorgelassen).
Daraus kannst Du dann den Stellwinkel errechnen.

Nimm Dir etwas Zeit und lies dich ein.
Taschenrechner mit Winkelfunktionen gibt es hin und wieder bei Aldi und Co oder im Supermarkt für wenige Euris.
Excel kann das auch.

Wenn ich das mit meinem mittelmäßigen Hauptschulabschluß verstehe, schaffst Du das mit Deiner Lebenserfahrung locker!

Nur mal ransetzen, lesen, probieren und rechnen.
Und nicht alles an einem Abend; immer Stück für Stück.
Fang mit dem Pythagoras an; dann die Winkelfunktionen.

Der Hexa muß auch nicht sofort mit "inverser Kinematik" laufen (habe selbst keinen blassen Dunst davon - da sind andere gefragt)

Wichtig ist, daß er mal ein Bein stellen kann (und zwar wohin du es möchtest)
Dann eine Fortbewegung mit allen Beinen.
Danach unterschiedliche Schrittmuster (3:3 - 2:4 - 1:5)
Wenn das alles mal funktioniert kann man sich Gedanken um inverse Kinematik machen.

liebe Grüße,
Klingon77