Hallo,

jetzt kurz die fehlenden Informationen zum Propeller:
http://elmicro.com/de/propeller.html

Projekt gibt mit Hexa gibts natürlich auch:
http://www.thomasboegle.de/phoenix2.htm
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=32292

Meiner persönlichen Meinung nach ein sehr guter µController mit ordentlich Rechenpower. Einziger Nachteil ist, dass es nur sehr spärliche Informationen dazu gibt und wenn oft nur in Englisch.

Versuch am besten erst mal einfach ein paar Bewegungen für Servos zu programmieren. Danach können wir dann gerne genauer darüber reden was sich hinter diesem Begriff: "inverse Kinematik" für einen Hexa genau versteckt und Hilfestellungen gibts natürlich auch.