HI, also ich wette du brauchst nciht an allen Gelenken des Roboterarm die vollen 180° verfahrweg des Servos.
Das bedeutet du könntest den Hebelarm vom Servo etwas unterstützen indem du den Servo mit einer kleinen Stange an den eigentlichen Roboterarm Abschnitt in einem bestimmten abstand verbindest.
Hab ich schon getestet das funktioniert wunderbar kommt nur auf den Abstand an dem du ihm gönnst. Da trifft dann die einfache Regel zu:
Großer Verfahrweg => Kleine Kraft
Kleiner Verfahrweg => Große Kraft

Das Wackeln kommt soweit ich das beobachten konnte im grunde nur von der Geschwindigkeit des Servos. Der versucht ja seine Position zu halten und schießt dann über sein Ziel hinaus wodurch er wieder zuweit in die andere Richtung verfährt, aber er schießt wieder übers Zeil hinaus und fährt wieder zu weit in die andere Richtung und blabla. Das Problem hatte ich bei meinem 2 Beiner Robbi. Das hat sich meist so stark hochgeschwungen das der umgefallen is -_-.

Mit einem Digitalen Servo löst sich das Problem aber von alleine weil dieeinfach wesentlich schneller die Position korrigieren können.