Mhm irgendwo ist mein Thread verschwunden.

Schau mal bei Wikipedia nach inverser Kinematik dann weist du was ich meine. Kurz gesagt wird über die Längen der Beine und Sinus und Cosinus zurückgerechnet welchen Winkel die Servos für die eingestellt werden müssen um die Zielpositionen zu erreichen.
Sinus und Cosinus und deren Umkehrfunktionen sind leider keine einfachen Berechnungen und daher sind Controller gut die bereits entsprechende Tabelle im Speicher implementiert haben.