Hi hopix,

japp, volle Zustimmung - 20 Servos mit frei wählbaren Ausgängen, das ist ne tolle Leistung. Grade die Sache mit den frei wählbaren Ausgängen war mir auch wichtig, darum habe ich die PWM-Erzeugung auch zu Fuß gemacht mit einem Timer gemacht der mir die Ausgänge schaltet, die ich möchte. Nach meiner Methode geht das aber nur bis ca. 10 Servos.

Du machst Servosteuerung und nebenbei IK.
Ich mache IK und nebenbei Servosteuerung.

Offset ist bei meinem Bot natürlich extrem groß, das stimmt. Aber auch ein kleines Offset kann sich stark und unangenehm bemerkbar machen, kommt auch auf die Beinlänge an.

Meine Vermutung, da ich auch schon mal ein wenig experimentiert habe: 10Hz Werteerzeugung "geht", ist aber nicht sehr geschmeidig. Wird nicht zuletzt Geschmackssache sein ob du damit zufrieden bist. Ich empfand es als zu ruckelig. Hätte selber nicht gedacht, das mir 10Hz nicht reichen.

Das mit dem Benchmark ist mir bewußt, nur Benchmarkmäßig bin ich ersteinmal davon ausgegangen, das alle Trig-Funktionen ähnlich lang dauern und asin und cos gleichschnell sind.

Neugierde: wenn die Trigs alle intern in single ausgeführt werden, warum dann das drumherum an Variablen in Double? Wäre es nicht effektiver, alles durchgehend in single zu rechnen? Ich könnte mir vorstellen, das dies nicht nur Variablenplatz spart sondern auch spürbar schneller ist.

Gruß MeckPommER