hi meck
das mit dem anschauen anderer Lösungswege ist sicherlich hilfreich und richtig. Manchmal verrennt man sich halt.

Bei meinem Benchmark handelt es sich jedoch nicht wie du ggf. verstanden hast um Sin & Cos sondern um Sin und dessen Umkehrfunktion. Das mit den 2300 Trigs hab ich auch herausbekommen hierbei muß allerdings berücksichtigt werden das die Schleife auch eine gewisse Zeit benötigt, ebenso die Umrechnung auf degree. Das mit dem double solltest du nicht so ernst nehem intern wird diese mit einfachem float ausgeführt.

Unterschiede:
du benutzt 50Hz, ob meine 10 Hz reichen muß sich erst noch zeigen. Hast du dir mein Video schon eimal angesehen?
Ober<>Unterschenkel das macht die Berechnung natürlich "interessanter".
Offset ich denke die Berücksichtigung dessen wird mir keine Probleme bereiten, wobei ich diesen durch den geplanten mech. Aufbau auch wesentlich kleiner halten kann als bei deinem Bot. ~ Servobreite.

Das mit deinen Servosignalen stellt sich natürlich eheblich einfacher dar, Timer 1 CompareA CompareB dann noch den Overflow, sowas brauch selbstverständlich kaum Rechenzeit. Schränkt aber den Einsatz der Software ein. Der Vorteil meines Codes ist doch das man ihn für so ziemlich alles einsetzten kann, man kann bis zu 20 Servos einsetzten und die gewünschten Ausgänge frei wählen. Das Ganze wird natürlich durch die Rechenzeit erkauft.

gruß hopix