hi meckpommer
zunächst einmal
Danke fürs Daumen drücken.

Das Problem hierbei sehe ich allerdings weniger in der Rechenpower. Derzeit läuft es mit 8 Mhz internem Takt. Da "nur" 18 Servos benötigt werden kann man ja getrost auf 2 Stk von den 20 maximal möglichen verzichten und hierfür die Quarzanschlüsse freilassen. So kommt noch einiges an Rechenpower hinzu.

Ein Mega32 hat davon ja auch nicht mehr.

Das Problem liegt eher in dem begrenzten Programmspeicher. Der ist schon zu ~ 95% voll. Hier reicht es also gerade noch für die Schnittstelle.

Deine Idee deiner Beinberechnung gefällt mir, ebenso das Video.
Mal sehen wie ich das hinbekomme.

mfg hopix