hier ist u.a. die 50Hz Servosignale zu sehen.
Keine bange ich schummel nicht es werden 6 Beine berechnet, und die nicht benötigten ergebnisse ins nirvana geschickt. Leider mußte ich bei den Servoausgängen auch ein wenig tricksen sonst hätte ich ja keine Eingabe mehr gehabt. Aber auch hier sein versichert es handelt sich um mehr als nur die 3 zu sehenden Servos.
wollt ihr euch den kompletten code dazu noch mal ansehen?
Zu euren rund 800 lines, Ich habe ja nicht behauptet das mein hexa damit schon laufen könnte. Wichtig ist aber das die Position der Fußspitze jetzt in globalwerten angegeben werden kann. Die gewünschten Positionen sollte man dem mega8 jetzt per Schnittstelle mitteilen, also übergeordnet Bewegungsablauf programmieren. Aber dazu brauche ich erst einmel einen kompletten Hexabot.
Ach ja eines will ich nicht verschweigen ein kleiner fehler steckt da noch in der inversen kinematik, beim überschreiten einer gewissen Position geht der Fuß ganz nach unten. Den Fehler bin ich gerade noch am suchen, ein geschwindigkeitsproblem wir nach meiner einschätzung dadurch aber nicht entstehen.
es werden 6 Beine berechnet, und die nicht benötigten ergebnisse ins nirvana geschickt. Leider mußte ich bei den Servoausgängen auch ein wenig tricksen sonst hätte ich ja keine Eingabe mehr gehabt. Aber auch hier sein versichert es handelt sich um mehr als nur die 3 zu sehenden Servos.
Zitieren
Lesezeichen