hi hanno
50 Hz na klar (selbstredend) ohne dem geht es nicht. Sonst würde das für die Servos auch nicht gut gehen.

Einfache sachen/bewegungen sollten auch direkt im mega8, bei voller Servoauslegung (20), gehen ist ja noch etwas an Rechenleistung über.

Die übergeordnete Logik kann dann bei Bedarf ein weiterer Controller übernehmen, hierfür sind 2 weitere ports frei für die Komunikation. Von "mehreren parralel" würde ich eher Abstand nehmen es sie denn man legt die Beine einzeln aus. Genau das stebe ich jedoch nicht an, so kann man die Kollisionskontrolle warscheinlich noch in dem selben controller implementieren was die Kommunikation erheblich entlastet.

Der Vorteil von dieser Software ist jedoch die flexibilität. Mann muß ja nicht alle Servoausgänge benutzen wenn man die nicht braucht und gewinnt dadurch zusätzliche kappazität, und wenn man doch noch eins benötigt ist das kein Problem.

Du solltest den Code einmal versuchen ich glaube das es sich lohnt, desweiteren gehe ich davon aus das da noch einiges rauszuholen ist.

Ich komme aber im Moment nicht drauf was du mit "inverser Kinematik" meinst. Da könntest du mir bitte nochmal helfen.
gruß hopix