Da ich eine echtes Scope habe kenne ich die SOftwareversionen nicht so gut. Für ein Servosignal sollte so eine Soundkarten Scope aber reichen.
Einfach mal nach suchen, da gibt es mehrere Versionen als Shareware und als Freeware/opensource.

Der Adapter für den Mikrofon/Audioport ist im einfachten Fall nur eine kleine Schutschaltung: 2 antiparallele Dioden (z.B. 1N414 am Eingang und ein Widerstand von etwa 100 K Ohm vor den Eingang. Für Höhere Spannungen dann noch ein zuschaltbarer Widerstand (1 K) parallel zu den Dioden um das Signal ca. 1:100 zu teilen.