Vielen Dank erst einmal, ich denke dass es für das Herumtasten mit einem Bein, das den Boden erreichen soll, sehr hilfreich sein kann.

Mal sehen ob es noch jemand nachmisst, mit einem Shunt in der Versorgungsleitung sollte es natürlich grundsätztlich auch gehen.
Für die interaktive Führung eines Beins sind solche Signale sicher nötig.

Dass es jetzt auf der Steuerleitung am deutlichsten messbar ist, ist originell. Mal sehen wie weit es auf diese Weise geht.
Manfred