asurOS, ein Pseudo-Asuro-Betriebssystem

[ElTransistor]

hi!

da ja alle meine Projekte an meiner mangelnden programmierfähigkeit bislang gescheitert sind, habe ich aus frust versucht etwas zu erstellen, was zwar aufwendig ist aber mich vom code her nicht überfordert..
durch die ganzen threads in denen man das hyperterminal benutzt bin ich auf die idee gekommen, mit dem asuro wie mit einem alten dos-pc kommunizieren zu können. viel sinn machts nicht \/ aber es hat spass gemacht das zu probieren, und das ist auch das erste aufwendigere programm das bei mir entstanden ist

leider ist auch das programm ziemlich unprofessionell programmiert, da bitte ich einfach etwas nachsicht zu haben..ich kann es eben noch nicht eleganter. und außerdem sprengt es den speicher vom asuro schon fast. ein paar zeilen mehr, und das flashtool will nicht mehr flashen. auch die strings haben den speicher überfordert, deswegen werden sie mit einer speziellen funktion (danke nochmal an izaseba!!) aus dem ram ferngehalten..

hier ist schonmal der code, die formatierung is etwas seltsam, ich hatte ziemlich mit dem programmers notepad zu kämpfen, und komm eigentlich immernoch nich so damit klar..

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                    asurOS, ein Pseudo-ASURO-Betriebssystem
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********************************************************************************/

                            
#include "asuro.h"
#include "avr/pgmspace.h"

char data1[1], data2[1], data3[1], data4[1], data5[1], data6[1], data7[1];
char count = 0;
unsigned char ledColor, ledStatus, ledBackL, ledBackR, speed = 100;
int battery, countDis = 0, countAngle = 0;

        
void keyboardInput(void) {
          //Tastatureingabe abwarten, bis ENTER gedrueckt wird.
      
      SerRead(data1,1,0);
      if(data1[0] != 0x0d)  {
        SerRead(data2,1,0);
        if(data2[0] != 0x0d)    {
            SerRead(data3,1,0);
            if(data3[0] != 0x0d)    {
                SerRead(data4,1,0);
                if(data4[0] != 0x0d)    {
                    SerRead(data5,1,0);
                    if(data5[0] != 0x0d)    {
                        SerRead(data6,1,0);
                        if(data6[0] != 0x0d)    {
                            SerRead(data7,1,0);
                        }    
                    }
                }
            }
        }
       } 
}       

//Haelt die Strings der Ausgaben im Flash, sonst wird es dem Asuro zu viel;) 
//THX AN izaseba!!!
void pushFlash(const char *string){
char sign;
  while((sign = pgm_read_byte(string))) {
    UartPutc(sign);
    string++;
    }
} 

//Loescht die Eingabevariablen

void clear(void)    {
    data1[0] = 0; data2[0] = 0; data3[0] = 0; data4[0] = 0; data5[0] = 0; data6[0] = 0; data7[0] = 0;
}

//Gibt Fehlermeldung aus, falls Befehl unbekannt ist, oder zu viele Uebertragungsfehler ankommen   
 
void irError(void)  {
    pushFlash(PSTR("\r\nUnknown Command!\r\n"));
    count++;
    if (count >= 6)    {
        pushFlash(PSTR("\r\nIR connection error!\r\n\r\nCheck your IR tranceiver\r\n\r\n"));
        count = 0;
    }
}    

//Listet alle verfuegbaren Befehle auf    

void commandList(void)  {
    pushFlash(PSTR("\r\n\r\nAwaible commands:\r\n\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\ncount                                             Starts a countdown\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\nhelp                                            List of all commands\r\n"));  
    pushFlash(PSTR("\r\nmove                         Change to move mode, for drive and turn\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\nreset                                 resets all settings to default\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\nset      Change to settings mode, access to LED and speed parameters\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\nstatus                             Shows actual settings and mileage\r\n"));
    
}    

//Aendert die LED Farben mit Rueckgabewert
void ledStatusChanger(unsigned char color, unsigned char status, unsigned char left, unsigned char right)  {
    StatusLED(color);
    FrontLED(status);
    BackLED(left, right);
    ledStatus = status;
    ledColor = color;
    ledBackL = left;
    ledBackR = right;
}    

//Aendert die LED Farben im Modus SET/LED
void ledSetMode(void)   {
    unsigned char stat[4];
    pushFlash(PSTR("\r\nType new colors\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\nStatus LED: 0 = OFF, 1 = green, 2 = red, 3 = yellow\r\nFront LED: 0 = OFF, 1 = ON\r\n"));
    pushFlash(PSTR("Back LEDs: 0 = OFF, 1 = left 2 = right 3 = both ON\r\n"));
    pushFlash(PSTR("\r\ntype all parameters at once, without *space*!\r\n\r\nASURO\\set\\led>"));
    SerRead(stat,4,0);
    if(stat[3] == 0x0d) {
        if(stat[0] == '0')  {
            StatusLED(OFF);
            ledColor = OFF;
        }
        else if(stat[0] == '1') {
            StatusLED(GREEN);
            ledColor = GREEN;
        }
        else if(stat[0] == '2') {
            StatusLED(RED);
            ledColor = RED;
        }
        else if(stat[0] == '3') {
            StatusLED(YELLOW);
            ledColor = YELLOW;
        }
        else    {
           irError();
           ledSetMode();
        }
        if(stat[1] == '0')  {
            FrontLED(OFF);
            ledStatus = OFF;
        }
        else if(stat[1] == '1') {
            FrontLED(ON);
            ledStatus = ON;
        }
        else    {
          irError();
          ledSetMode();
        }
        if(stat[2] == '0')  {
            BackLED(OFF,OFF);
            ledBackL = OFF;
            ledBackR = OFF;
        }
        else if(stat[2] == '1') {
            BackLED(ON,OFF);
            ledBackL = ON;
            ledBackR = OFF;
        }
        else if(stat[2] == '2') {
            BackLED(OFF, ON);
            ledBackL = OFF;
            ledBackR = ON;
        }
        else if(stat[2] == '3') {
            BackLED(ON,ON);
            ledBackL = ON;
            ledBackR = ON;
        }
    }
    else    {
       irError();
       ledSetMode();
    }
    pushFlash(PSTR("\r\nSettings changed!\r\nExiting set mode\r\n\r\n"));
}   

//Aendert die Geschwindigkeit im Modus SET/SPEED 
void speedSetMode(void) {
    pushFlash(PSTR("\r\nCurrent speed value is "));
    PrintInt(speed);
    pushFlash(PSTR(".\r\nType new speed value (000 - 255)\r\nASURO\\set\\speed>"));
    keyboardInput();    
    speed = ((data1[0] - 48) * 100) + ((data2[0] - 48) * 10) + (data3[0] - 48);               
    pushFlash(PSTR("\r\nSettings changed!\r\nExiting set mode\r\n\r\n"));
}

//Gibt die Farben der LEDs zurueck
void ledCheck(void)    {    
    pushFlash(PSTR("\r\n\r\bLED status:\r\n"));
    
    if(ledColor == YELLOW)   {
        pushFlash(PSTR("Status LED is yellow\r\n"));
    }
    else if(ledColor == OFF)    {
        pushFlash(PSTR("Status LED is off\r\n"));
    }
    else if(ledColor == GREEN)  {
        pushFlash(PSTR("Status LED is green\r\n"));
    }
    else if(ledColor == RED)  {
        pushFlash(PSTR("Status LED is red\r\n"));
    }
    if(ledStatus == ON) {
        pushFlash(PSTR("Front LED is on\r\n"));
    }
    else {
        pushFlash(PSTR("Front LED is off\r\n"));
    }
    if(ledBackL == ON)  {
        pushFlash(PSTR("Left back LED is on\r\n"));
    }
    else {
        pushFlash(PSTR("Left back LED is off\r\n"));
    }
    if(ledBackR == ON)  {
        pushFlash(PSTR("Right back LED is on\r\n"));
    }
    else    {
        pushFlash(PSTR("Right back LED is off\r\n"));
    }    
}    

//Gibt den Status der Batterie zurueck
void batteryCheck(void) {
    battery = Battery() * 0.0055;
    pushFlash(PSTR("\r\nBattery status: "));
    PrintInt(battery);
    pushFlash(PSTR(" Volt\r\n"));
} 

//Gibt die Laufzeit zurueck   
void timeCheck(void)    {
    pushFlash(PSTR("\r\nSystem time: "));
    PrintInt(Gettime());
    pushFlash(PSTR(" ms\r\n"));
}    

//Gibt die aktuell gesetzte Geschwindigkeit zurueck
void speedCheck(void)   {
    pushFlash(PSTR("\r\nSpeed value: "));
    PrintInt(speed);
    pushFlash(PSTR("\r\n"));
}    

//Gibt die gefahrene Strecke zurueck
void disCheck(void) {
    pushFlash(PSTR("\r\nMileage: "));
    PrintInt(countDis);
    pushFlash(PSTR(" mm\r\nTurned: "));
    PrintInt(countAngle);
    pushFlash(PSTR(" degrees\r\n\r\n"));
}    

//Wechselt in den SET-Modus    
void setMode(void)  {
     
     pushFlash(PSTR("\r\nEntering Set mode\r\nType led to change LED colors or speed to change the speed value\r\nASURO\\set>"));
     keyboardInput();
     //LED farbe aendern
     if(data1[0] == 'l' && data2[0] == 'e' && data3[0] == 'd' && data4[0] == 0x0d)   {
        ledSetMode();     
     }
     else if(data1[0] == 's' && data2[0] == 'p'&& data3[0] == 'e' && data4[0] == 'e' && data5[0] == 'd')    {        
        speedSetMode();
     }   
     else   {
        irError();
     }   
}        

//Wechselt in den MOVE-Modus    
void moveMode(void) {
    int distance = 0;
    int angle = 0;
    pushFlash(PSTR("\r\nEntering move mode\r\n"));  
    pushFlash(PSTR("\r\nType path for path mode or turn for turning mode\r\n"));
    pushFlash(PSTR("ASURO\\move>"));
    keyboardInput();
    
    //Teilstueck fuer Distanz
    if(data1[0] == 'p' && data2[0] == 'a' && data3[0] == 't' && data4[0] == 'h' && data5[0] == 0x0d) {
        pushFlash(PSTR("\r\nEntering path mode\r\n"));
        pushFlash(PSTR("Type distance in mm between 0 and 1000. Negative value to drive backward.\r\nExample: -0100 for 100mm backward\r\n"));
        pushFlash(PSTR("ASURO\\move\\path>"));
        keyboardInput();
        if(data1[0] != 0x2d) {
            distance = (((data1[0] - 48) * 1000) + ((data2[0] - 48) * 100) + ((data3[0] - 48) * 10) + (data4[0] - 48));
            countDis += distance;
        }
        else if(data1[0] == 0x2d)   {
            distance = (((data2[0] - 48) * 1000) + ((data3[0] - 48) * 100) + ((data4[0] - 48) * 10) + (data5[0] - 48));
            countDis += distance;
            distance = -distance;
        }
        else    {
            irError();
            moveMode();
        }    
       pushFlash(PSTR("\r\n\r\nAsuro will move ")); 
       PrintInt(distance);
       pushFlash(PSTR(" mm.\r\n\r\nProceed? (Y/N)"));
       clear();
       SerRead(data1,1,0);
       if(data1[0] == 'y')  {      
          EncoderInit();
          Go(distance,speed);
          pushFlash(PSTR("\r\n"));
       }
       else if(data1[0] == 'n') {
           if(distance >= 0)    {
                countDis -= distance;
            }
            else    {
                countDis += distance;
            }
            pushFlash(PSTR("\r\n"));
       }
       else {
            pushFlash(PSTR("\r\n"));
            irError();
            moveMode();
       }           
       
    }
    
    //Teilstueck fuer Winkel
    else if(data1[0] == 't' && data2[0] == 'u' && data3[0] == 'r' && data4[0] == 'n' && data5[0] == 0x0d)    {
        pushFlash(PSTR("\r\nEntering turning mode\r\n"));
        pushFlash(PSTR("\r\nType angle in degrees between 0 and 360. Negative value to turn left.\r\nExample: -090 for left\r\n"));
        pushFlash(PSTR("ASURO\\move\\turn>"));
        keyboardInput();
        if(data1[0] != 0x2d)    {
            angle = (((data1[0] - 48) * 100) + ((data2[0] - 48) * 10) + (data3[0] - 48));
            countAngle += angle;
        }
        else if(data1[0] == 0x2d)   {
            angle = (((data2[0] - 48) * 100) + ((data3[0] - 48) * 10) + (data4[0] - 48));
            countAngle += angle;
            angle = -angle;
        }
        else    {
            irError();
            moveMode();
        }
        pushFlash(PSTR("\r\n\r\nAsuro will turn "));
        PrintInt(angle);
        pushFlash(PSTR(" degrees.\r\n\r\nProceed? (Y/N)"));
        clear();
        SerRead(data1,1,0);
        if(data1[0] == 'y')  {         
          EncoderInit();
          Turn(angle,speed);
          pushFlash(PSTR("\r\n"));
        }
        else if(data1[0] == 'n') {
            if(angle >= 0)  {
                countAngle -= angle;
            }
            else    {
                countAngle += angle;
            }
            pushFlash(PSTR("\r\n"));
        }
        else {
            pushFlash(PSTR("\r\n"));
            irError();
            moveMode();
        }         
    }
    else    {
     irError();
     moveMode();
    }
}        

//Setzt alle Einstellungen zurueck 
void reset(void)    {

    pushFlash(PSTR("\r\nReset all settings? (Y/N)"));
    SerRead(data1,1,0);
    if(data1[0] == 'y') {
        ledStatusChanger(GREEN, OFF, OFF, OFF);
        speed = 100;
        countDis = 0;
        countAngle = 0;
        pushFlash(PSTR("\r\n"));
    }
    else if(data1[0] == 'n')    {
        pushFlash(PSTR("\r\n"));
    }
    else    {
        irError();
    }
}    

//Zaehlt einen Countdown herunter
void countDown()    {
    unsigned int time = 0;
    
    pushFlash(PSTR("\r\nType countdown duration. 1 to 65535 seconds. Example: 00008 for 8 seconds\r\nASURO\\countdown>"));
    keyboardInput();
    time = (((data1[0] - 48) * 10000) + ((data2[0] - 48) * 1000) + ((data3[0] - 48) * 100) + (data4[0] - 48) * 10) + (data5[0] - 48);
    while(time > 0)   {
        pushFlash(PSTR("\r\n"));
        PrintInt(time);
        Msleep(1000);
        time--;
    }   
    pushFlash(PSTR("\r\n0\r\n"));    
}    

/*************************************************************************************************
                                HAUPTPROGRAMM
                                *************
*************************************************************************************************/                               

int main(void)  {  
   
   Init();  
   ledStatusChanger(GREEN, OFF, OFF, OFF);
   pushFlash(PSTR("\r\nasurOS System verion 1.0.1\r\n\r\nASURO is ready\r\nAwaiting command\r\n\r\n"));
   
   do   {   
    
      pushFlash(PSTR("ASURO>"));  
      keyboardInput();
      //Abfrage der Befehle und Starten der entsprechenden Funktion  
      //Modus "move"
      if(data1[0] == 'm' && data2[0] == 'o' && data3[0] == 'v' && data4[0] == 'e' && data5[0] == 0x0d)  {        
        moveMode();        
        clear();
        
      } 
      //Modus "help"
      else if(data1[0] == 'h' && data2[0] == 'e' && data3[0] == 'l' && data4[0] == 'p' && data5[0] == 0x0d) {    
       commandList();
       clear();        
     
      }  
      //Modus "status"
      else if(data1[0] == 's' && data2[0] == 't' && data3[0] == 'a' && data4[0] == 't' && data5[0] == 'u' && data6[0] == 's'              && data7[0] == 0x0d)    {
        ledCheck();
        batteryCheck();
        speedCheck();
        timeCheck();
        disCheck();
        clear();
        
      }  
      //Modus "set"
      else if(data1[0] == 's' && data2[0] == 'e' && data3[0] == 't' && data4[0] == 0x0d)    {
       setMode();
       clear();
       } 
      //Modus "reset" 
      else if(data1[0] == 'r' && data2[0] == 'e' && data3[0] == 's' && data4[0] == 'e' && data5[0] == 't' && data6[0] ==        0x0d)   {
        reset();
        clear();
      }
      //Modus "Countdown"
      else if(data1[0] == 'c' && data2[0] == 'o' && data3[0] == 'u' && data4[0] == 'n' && data5[0] == 't' && data6[0] == 0x0d)  {
        countDown();
        clear();
      }  
      //Wenn man was anderes eingibt, Fehlermeldung
      else    {
        irError();
        clear();
      
      }    
   }
   while(1);
   return 0;   
}

die bedienung ist auch ganz einfach: flasht das programm, startet in windows hyperterminal, dann startet asuro. für eine übersicht aller befehle, tippt help ein, der rest ist selbsterklärend.

wünsche euch schonmal viel spass beim ausprobieren

julian

[damaltor]

schöne idee. wenn du dieses programm noch etwas einkürzt, und dann wieder erweiterst, könnte man dieses programm auch dazu gebrauchen, um einzelne funktionen des asuro zu testen, beispielsweise aktuelle odo-werte auszugeben oder ähnliches.

schöne idee!

[Sternthaler]

Hallo ElTransistor,
klasse gemacht, dafür dass du meinst mit "mangelnden programmierfähigkeit" zu scheitern.

Dein Programm erinnert mich ein bisschen an robo.fr's ASURO programmieren mit AB++.
Nur hast du ja einen total eigenen Ansatz für deine Lösung gewählt.
Wenn das so mit dir weitergeht, dann ist ja noch großes zu erwarten.

Gruß Sternthaler

[ElTransistor]

hi, danke erstmal

soviel lob hätte ich jetz nun auch nich erwartet. vom code her ist das ja eigentlich nix besonderes, ich hab ja nur schon vorhandene sachen verwendet. woran ich immer scheitere sind irgendwelche algorithmen sei es zum geradeausfahren oder so. und bitverschiebungen hab ich auch noch nicht verstanden... das hier sind ja bloß ein paar schleifen und viel text

um ehrlich zu sein habe ich mit dem asuro nicht mehr viel vor, ich möchte mir einen fahrbaren untersatz bauen der die unzulänglichkeiten des asuros nicht hat (bessere tasten bessere geradeausfahrfähigkeit). dass man das alles mit geschicktem programmieren erreichen kann ist mir klar, darum schätze ich mich ja auch als unfähig ein

[damaltor]

hrhr
versuch doch mal dein wissen zu erweitern... man kann viel machen mit dem asuro!

[Sternthaler]

Da schließe ich mich damaltor auf alle Fälle an.
Es ist ja nicht falsch, oder frevelhaft, wenn du Code benutzt der schon da ist. Was anderes machst du ja auch nicht, wenn du die Funktionen aus der LIB benutzt.
Es kommt ja als erstes mal darauf an, dass man mit dem was man kennt, bzw. zu dem es eine Doku gibt, irgendeine Aufgabe zu lösen.
Das meinte ich mit meinem Lob.
Du hast dich mit Hilfe von izaseba unheimlich schlau gemacht um die Texte im Flash unterzubringen. So viel Ehrgeiz hat schon lange nicht jeder. Deine Lösung zum warten auf ein [Enter] ist zwar tatsächlich extravagant, aber funktionsfähig. Die hast du selber entwickelt.
Bleib bloß am Ball. Mit dem Asuro hast du ein sehr überschaubares System vor dir, zu dem es hier (und auch in anderen Foren) sehr viel kompetente Unterstützung gibt. Das findest du nicht so schnell, wenn du einen Eigenbau startest. Und zum Üben, um C zu lernen ist hier alles vorhanden.

Gruß Sternthaler

[ElTransistor]

hi, danke danke Also wenn ich sehe was die anderen hier vollbringen, ist trotzdem meine leistung nicht ganz so riesig. aber da die sache mit meiner eigenkonstruktion noch etwas auf sich warten lassen wird, bleibe ich euch auch erhalten und nerve euch mit blöden fragen wenn etwas beim asuro nich klappt (die zeit der innovativen ideen scheint beim asuro ja langsam abzulaufen da schon sogut wie alles mit ihm gemacht wurde)

[damaltor]

ooh da täusch dich mal nicht, die möglichkeiten sind sicher noch nicht ausgeschöpft...

und fragen kannst du immer, dafür ist das forum ja da =)

[Sternthaler]

... da schon sogut wie alles mit ihm gemacht wurde)

Wie damaltor schon schreibt: Das kann nicht sein, da es ja an dir liegt, ob es noch weiteres gibt.

Das letzte Highlight kam gerade von M1.R rein. So ganz unerwartet in einem Thread, der eigentlich nur Neues brachte, aber dann gab es noch mehr Neues darin. Um hier nur deine Neugierde zu wecken, nichts dazu was ich eigentlich meine. Weiteres solltest du unter Was will uns der ASURO eigentlich sagen ? selber erkunden.

Also schön am Ball bleiben bitte.

und fragen kannst du immer, dafür ist das forum ja da

Und Antworten wird es auf alle Fälle geben.

Gruß Sternthaler

[ts230]

Ich habe es mir auch draufgeflasht.
Doch ein Problem:bei der lezten Page von euerm fertigrn Das Hexfile kommt v.v.v.v.v.v.v.v.v.v.
Ich habe die Meldungen auch auf Deutsch übersetzt.Ich habe die Datei angehängt.