Hallo Robomann93,

ich finde die Frage durchaus nicht dumm. Ich bin kein Programmierweltmeister und habe mir ebenfalls überlegt, wie ich die beim RP6 mitgelieferten Beispielprogramme zum Bewegungsverhalten (StateMachine) mit möglichst wenig Aufwand so abändern kann, dass eine Positionsinformation ausgegeben wird, auch dann, wenn z.B. ein MoveAtSpeed-Befehl durch einen Kollisions-Interrupt unterbrochen wird.

Ich hatte ursprünglich daran gedacht, einfach einen Timer zu verwenden, der bei Ausführung des MoveAtSpeed-Befehls auf 0 gesetzt und bei Abarbeiten des Interrupts ausgelesen wird. Aus der Zeit und der Geschwindigkeit kann man dann den Weg berechnen.

Ob man dazu auch direkt die Drehgebersignale verwenden kann, weiss ich nicht, weil man die ja dauernd mitlesen (irgendwo hochzählen) müsste. Genauer wäre der Weg sicher.

Vielleicht helfen Dir die Gedanken etwas weiter.

Und: Es gibt keine dummen Fragen.