Wenn Du einen schwenkbaren Messturm bauen willst, rate ich eher zu den IR-Sensoren, da diese punktförmig abtasten, damit kannst Du Ecken und Kanten in der Umgebung besser erkennen. Ultraschall hingegen hat einen ziemlich breiten Erfassungsbereich, du bekommst also nur eine Info, dass da was im weg ist, kannst aber nicht eingrenzen, wo es genau liegt. Mit den IR-Sensoren ist das möglich, theoretisch kannst du auch eine Karte erstellen.

Ich habe selber angefangen sowas zu bauen, dann aber aus Zeitmangel aufgehört. Bei mir hat es so ausgesehen, dass ich zwei Sharp-Sensoren auf ein Drehteller montiert habe, der sich immer 180° hin- und zurück gedreht hat. So war es möglich, die Datenübertragung über einen Kabel zu machen, und ich habe keine Schleifringe gebraucht.

Die Bilder waren für einen Menschen schon aussagekräftig, ich habs nur nicht fertiggebracht für den Robi daraus eine Karte zu erstellen.

Zwei Tipps kann ich Dir geben: der Turm sollte mindestens in 20cm Höhe sein, damit Reflexionen vom Boden vermieden werden. An Kanten erzielt man bessere Ergebnisse, wenn man den Sensor senkrecht statt waagrecht montiert.

Gruss

pongi