Malthy,

Dein Linienfolger-Algorithmus funktioniert ja (in dieser Umgebung) ganz prima. Was hältst Du davon, den Schwerpunkt auch in y-Richtung zu berechnen und damit die Fahrgeschwindigkeit zu regeln? Damit meine ich, dass die Fahrt umso schneller sein könnte, je höher der y-Schwerpunkt ist.

Ciao,

mare_crisium