Für den schwanz schon mal an Nitinol-draht gedacht, wenn man so einen Schwanz wie den von diesen Pleo bauen würde und 4 Nitinoldräte einbaut,kann sich der Schwanz in alle richtungen bewegen, aber leider nicht sehr genau. Das selbe könnte man auch für die wirbelsäule nemen(bin mir aber nicht sicher aber nitinoldraht nicht zu ungenau ist) aber dan brauchst du richtig starke Dräte.
Nachteil: nitinoldräte werden ziemlich heiß.