Ich denke ein ganz wichtiger Punkt ist die Sensorik und die Programmierung. Vor allem das Gleichgewicht und der Übergang vom Schritt zu schnelleren Gangarten. Da ein Programm zu schreiben, welches aufgrund von Sensordaten und biomechanischen Grundsätzen eine optimale Bewegungsveränderung generiert, ist sauschwer. Bei Tieren und beim Mensch ist es ja eine Kombination aus Drucksesoren, Auge und Gleichgewichtssensor. Dazu ein automatischer Ausgleich bei Gewichtsverlagerungen. Selbst die absoluten Profis in Japan (Asimo und Co) sind hier noch in den Kinderschuhen. Wer das gut hinbekommt, der ist wahrlich ein Robotik-Genie.

Die meißten Roboter nutzen nur mehr oder wenige, vorprogrammierte Bewegungsmuster, die nicht sehr anpassungsfähig sind. D.h. bei unebenem Gelände haben Sie große Probleme. Vor allem, weil der Schwerpunkt so weit oben ist und die seitliche Basis recht schmal.

Das ist der Vorteil der Spinnenroboter. Sie sind flach, haben einen tiefen Schwerpunkt und eine große Auflagefläche.

Deshalb würde Ich z.B. Drucksensoren in den Pfoten vorschlagen.
Ob z.B. ein Bein erheblich höher belastet wird als die anderen auf dem Boden. Dann noch ein Gleichgewichtssensor.

Wichtig auch bei den langen Gliedern. Eine exakte Messung des Ist-Wertes der Gelenke.

Video kann Ich mir leider erst heute Abend anschauen.